四足机器人行走运动平台结构的设计.docVIP

附件C：译文 一种高速运动仿生腿的设计 Arvind Ananthanarayanan, Mojtaba Azadi and Sangbae Kin 仿生机器人实验室，麻省理工学院 摘要：陆地上的高速运动无疑和极大的加速度和腿部高负载有关。本课题主要探究在设计机器人腿部时质量和强度的平衡。本文提出了一种基于肌肉骨骼结构的机械腿部结构的设计样机。本文的核心思想是腱-骨系统的协同定位不仅提供腿部的柔性，还减少了由于结构的弯曲导致的骨骼压力。此思想以运用于腿部的设计，并且通过了仿真和实验样机的验证。此外，本文提出了一种提高强度和质量比率的优化方案。通过腱-骨系统的协同定位，在跨步行走时骨骼的眼里减少了59%。本文使用了一种发泡芯的样机使得设计的机器人腿部结构和真实哺乳动物的骨骼极其类似。本文用这种新型聚合材料制造比传统制造要更加经济和快捷，也使得设计的周期时间大幅减少。 引言 在自然界中，奔跑速度对于捕食者和被捕食者来说都是至关重要的。一些动物比如猎豹以及瞪羚都进化为快速灵活的奔跑者。这种高速运动是它们长而倾斜的骨骼能够减小弯曲时的压力以及高速奔跑时极大的着地力产生的。这样的能力是高速运动的动物为承受极高的着地力以及减小腿部惯性做出的一种平衡。在本课题中，作者将提出一种猜想来探究这种平衡。最终，本文将评估这种猜想在仿生机械腿的运用。 着地力-腿部惯性平衡的探究 着地力和与占空比直接相关。在稳定的奔跑状态，在一个运动周期中总的垂直方向受到的冲击和重力产生的冲击满足动量守恒： 如上述方程所示，在一个奔跑周期中，一个较小的占空比决定了一个较大的着地力。一般来说，高速运动需要更高的跨步频率以及较低的占空比。这导致了跑步过程中高效的着地力。比如，人以4.5m·s-1跑步时每条腿最大的着地力一般是其体重的3倍，狗以9m·s-1奔跑时，每条腿最大的着地力是其体重的2.6倍。 在另一方面，腿部在其摆动时的延伸对于动物的高速运动非常重要。这是因为腿部的运动必须改变两次方向（伸展至触及地面以及从伸展到回缩）从而使得在空中形成周期性的轨迹。这要求很好的加速度和腿部的减速。实现这种高频大跨步有两种可行方案：（1）提高驱动能力 ；（2）减小腿部的惯性。在机器人的设计中，提高驱动能力导致更大的驱动器的质量从而提高了腿部力量的要求以及腿部质量。因此，第二种方案即减少腿部的惯性同时也不减少腿部的力是最可行的。 这两个高速机器人腿部设计上的限制提出了一个非常严峻的考验——灵活性和能够允许腿部小惯性以及高力量的结构整体性两者的平衡。此外，生物腿部末端通常有着复杂的关节型结构来提供与地面平稳的碰撞、弹性能量的存储以及附加的控制等功能性作用。 骨骼肌肉系统成功的解决了这些问题并且没有减少结构的坚固。考虑到生物材料力量的不足，它是由调查陆地动物如何处理它们相对脆弱的骨骼以及低延展度的力量。 机械腿的形态学研究 很多仿生机械腿的形态学研究都设计成减小远端腿的惯性并且引入了柔性结构。有如下的技术被广泛使用：1. 将驱动器放置在靠近身体的位置（例如缩放装置，钢索驱动等）；2. 使用拥有被动柔性关节的欠驱动关节来减少腿部的阻力。下文的研究使用了一种或多种上述的技术。 MIT的机器人腿部实验室设计了一种由气压驱动的直线伸缩腿部结构。气压的柔性特征用于驱动腿部的直线运动并且提供奔跑时的柔性。基于气压系统的腿部柔性技术也在义肢中得到了广泛的使用。MIT机器人腿部实验室设计的平面单足跳跃机器人利用气动控制腿部和髋部。麦吉尔大学的动态机器人实验室设计了一种类似的名为单脚架的机器人，但是这个机器人是由电机驱动的，并且在髋部拥有一系列的弹性对称弹簧（单脚架二代）来提高能量的利用率。四足机器人Scout能够实现高效的步行和奔跑步态。Big dog以及HyQ利用液压驱动控制腿部的阻力和位置。 钢索驱动系统可以通过从基底转移能量从而减轻结构的质量。一个六自由度 的钢索驱动系统机器人实际上可以看作一个可以拥有七条钢索的可以重塑的枢接结构，这种结构在连接机器人的时候不受压和弯。这种钢索结构的灵活性使得驱动器在固定基面（大地）能够进一步的减轻机器人的质量以及惯性。在足式机器人的研究中，同样的思路（即运用枢接结构以及钢索驱动）可以减轻机器人腿部的质量和惯性。Spring Turkey机器人的躯干上就有钢索驱动来驱动膝盖和髋部。 Rhex平台使用了一些简单但是有效的腿部设计，例如拥有一个自由度的c形柔性腿部设计。尽管机械结构非常的简单，Rhex可以完成例如行走、奔跑、弓背跳跃、轻跳、翻转等多种运动。RiSE运动平台包括RiSEV2，RISEV3，DynoClimber可以完成攀爬的任务并且可以实现新的形态学。RiSEV3是一直使用四杆机构的四足机器人，这种机构可以保证机器人在