机械原理第2章 平面连杆机构及其的设计.ppt

第2章 平面连杆机构及其设计 2.1 概 述 2.2 平面连杆机构的基本类型和结构特点 2.2.1 铰链四杆机构 （1）判定铰链四杆机构存在整周回转构件的Grashoff定理 （2）铰链四杆机构的种类 2.2.2 具有移动副的四杆机构 （1）带一个滑块的平面四杆机构 （2）带两个滑块的平面四杆机构 2.2.3 平面多杆机构 2.3 平面连杆机构的传动特性与运动 规律 在实际应用中，平面连杆机构的运动特性和规律一般可从以下四个方面来描述、了解和认识： ①运动形式和范围的变换。 ②主、从动件的运动规律变换。主、从动件之间的运动常用其函数关系来描述，故称为函数发生器。 ③刚体（构件）的位姿变化与实现，常称刚体导引机构。 ④刚体上点的运动轨迹曲线形状与特性，常称为轨迹发生器。 2.3.1 四杆机构从动件的行程和急回特性 （1）从动件的极限位置与行程 （2）机构的急回特性 2.3.2 平面四杆机构的传动角和死点 （1）连杆机构的传动角 （2）机构工作的死点及力的增益 （3）主从动件位移的缩放及机构的瞬停 2.3.3 平面四杆机构的运动分析 （1）机构的位置分析 （2）机构的速度分析 （3）机构的角加速度分析 （5）运动分析的其他方法 1）运动分析的杆组法 矢量分解可得求解位置的公式： 对位置公式求导并整理，可得求解速度的公式： 对速度公式求导并整理，可得求解加速度的公式： 2）速度分析瞬心法 3）运动分析的向量图解法 2.3.4 平面四杆机构的连杆曲线及其特征分析 （1）连杆曲线的形成及其求解方法 （2）连杆曲线的特征分析 （3）三个不同的铰链四杆机构复演同一条连杆曲线 2.4 平面连杆机构的运动学尺寸设计 2.4.1 平面连杆机构运动学尺寸设计的内容 2.4.2 平面连杆机构运动学设计模型的建立方法 （1）建立按两连架杆给定的对应位置设计四杆机构的数学模型 （2）建立按连杆给定的对应位置设计四杆机构的数学模型 （3）建立按给定的运动轨迹设计四杆机构的数学模型 *2.4.3 非线性方程组解法在平面连杆机构运动学尺寸设计中的应用 2.4.4 平面连杆机构运动学尺寸设计的其他方法 （1）几何作图设计法 （2）实验设计法 1）连杆曲线图谱法 2）连架杆对应角位移的杆长试凑法 2.5 平面四杆机构的力分析 2.5.1 机械力分析的基本问题 （1）机械中作用力的分类 （2）机械效率 3）混联 （3）机构的自锁 2.5.2 运动副中的摩擦及机构的静力分析 （1）移动副中的摩擦力与总反力 （2）转动副中的摩擦与总反力 （3）螺旋副的摩擦与效率 （4）四杆机构的静力分析（考虑摩擦） *2.6 空间连杆机构简介 图2-53 图2-54 图2-55 图2-56 图2-57 图2-58 图2-59 图2-60 图2-61 图2-62 图2-63 图2-64 图2-65 图2-66 图2-67 图2-68 图2-69 图2-70 图2-71 图2-72 图2-73 图2-74 图2-75 图2-76 图2-32 图2-33 图2-34 图2-35 （4）构件上任意点的运动分析 图2-36 图2-37 图2-38 图2-39 图2-40 图2-41 图2-42 图2-43 图2-44 图2-45 图2-46 图2-47 图2-48 图2-49 图2-50 图2-51 图2-52 * 图2-1 图2-2 图2-3 图2-5 图2-6 图2-7 图2-8 图2-9 图2-10 图2-12 图2-11 图2-13 图2-14 图2-15 图2-16 图2-17 图2-18 图2-19 图2-20 图2-21 图2-22 2-23 图2-24 图2-25 图2-26 图2-27 图2-28 图2-29 图2-30 图2-31 *