机械手毕业的设计码垛机器人的设计.docVIP

分 类 号 密 级 宁 毕业设计(论文) 所在学院 专 业 班 级 姓 名 学 号 指导老师 年 月 日 摘 要 机器人码垛机非常适合用于柔性包装流水线，大大缩短了包装周期时间。体积小、速度快，配有全套辅助设备（从集成式空气与信号系统至抓料器）。可配套使用包装软件，机械方面集成简单，编程更是十分方便。从效率上说，码垛机器人不仅能承担高负重，而且速度和质量远远高于人工。 关键词： Key Words:palletizer 目 录 第一章 前言 1.1机械手概述1.2机械手组成和分类1.2.1机械手组成1.2.2机械手分类第二章 机械手设计方案2.1机械手坐标型式与自由度2.2机械手手部结构方案设计2.3机械手手腕结构方案设计2.4机械手手臂结构方案设计2.5机械手驱动方案设计2.6机械手控制方案设计2.7机械手主要参数2.8机械手技术参数列表第三章 手部结构设计3.1夹持式手部结构3.1.1手指的形状和分类3.1.2设计时考虑的几个问题第四章 手腕结构设计4.1手腕自由度4.2手腕驱动力矩的计算4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩4.2.2回转气缸的驱动力矩计算第五章5.1手臂伸缩部分5.1.1尺寸设计5.1.2尺寸.1 .3导向装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22 5 .1 .4平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23 5.2手臂升降部分5.2.1尺寸设计5.2.2尺寸5.3手臂回转部分尺寸设计5.3.1尺寸设计5.3.2尺寸第六章 机械手PLC控制设计6.1可编程序控制器的选择及工作过程6.1.1可编程序控制器的选择6.1.2可编程序控制器的工作过程6.2可编程序控制器的使用步骤.2 机械手组成和分类 1.2.1.机械手组成 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图2-1所示。 机械手组成方框图:1-1 (一)执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 1，手： 即物件的接触的零件。物件的形状不同而接触，可分为支持式和吸附式手本课题采用支持式手部构造。支持式手部（手手指或指甲）和传力机关构成。手指和直接接触部件的物件，是常用的手指的运动形式旋转型和移动型。回转型手指结构简单，制造容易，所以广泛应用。平移型应用少，其原因是结构复杂，但移动型手指支持圆形零部件的时候，工作直径变化其轴的位置，为了不影响，适当的支持直径变化距离大的工作。手指的构造来抓住物件的表面形状，被逮捕的部位（外形和内孔）和物件的重量和尺寸。常用的手指形状的平面，V方面和曲面的：手指有外夹式和内支持式；指数和双式，多指式和双手双和式等。然后传力机构，手指发生夹紧力夹物件的任务。传力机构型式较多时常用的：射门杠杆式，连杆杠杆式，斜面杠杆式、齿条和amp；小齿轮式、螺丝螺母弹簧式和重力式等。 2，手腕： 连接部是手和手腕零件可以使用调整抓住物件的方位（即姿势） 3，手臂： 支承臂被抓的物件，手和手腕重要部件。手臂的作用是手指抓取物件预定要求搬运到指定的位置。工业机械手手腕是通常的驱动手臂运动的零件（例如缸，汽缸，齿轮齿条机构，链接机构，螺旋的机构和凸轮机构等）和驱动源（例如液压，气压和电机等）合起，手腕动作，实现。 4，柱： 柱子支承臂零件，柱子也手臂的一部分，手臂的旋转运动和升降（或间距）运动柱有着密切的关系。机械手立I的工作需要，有时也横移动，也就是被称为移动式柱。 5，行车装置： 本工业机械手完成的应该是远程操作，或使用距离扩大，机械基础不安走盘式机关装运车轮铁轨等装置，行驶实现工业机械手机械运动。盘式布路面和无轨的2种。驱动滚轮运动又增设机械传动装置。 6，皮带驱动： （二）驱动系统 常用的驱动系统液压传动，空气传动，机械传动。控制系统是支配着工业机械手规定要求的运动的系统。现在工业机器人的控制系统程序控制系统和电定位（或机械块定位）系统构成。控制系统，电气控制和流体控制两种，它的支配着机械手规定的程序运动， （2）的控制系统 现在工业机器人的控制系统程序控制系统和电定位（或机械块定位）系统构成。 1.2.2 .机械手分类 （1）用途分 机械手可分为专用机械手与手的2种类通用机械： 1，专用机械手 那是附属实体，一定的程序独立控制系统的机械装置。 2，通用机械手 它是一种独立控制系统的程序的动作，变数，灵活多样的机械手。性能的距离内，其变量的行动程序，不同的场合使用调整，驱动系统和控制系统是一个独立的