机械手PLC控制的设计.doc

摘要 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，本文介绍的是机械手模型基于PLC的控制系统设计。 首先，对可编程控制器进行相应的介绍，选择了PLC的型号。然后，通过对机械手的各功能实现形式和控制方式研究，给出各部分的实现方案并确定了控制系统的器材。最后，进行PLC控制系统的硬件结构和软件程序设计。 关键字： 可编程控制器PLC 机械手 步进电机 目 录 摘 要........................................................................1 目 录........................................................................2 第1章 绪论 ....................................................................1 1.1 课题背景...............................................................1 1.2 机械手的定义与分类.....................................................1 1.3 机械手的发展趋势.......................................................2 1.4 总体设计要求...........................................................3 第2章 PLC的介绍与选择..........................................................4 2.1 PLC的选型.............................................................4 2.2 三菱 FX系列的结构功能................................................5 第3章 控制系统设计..............................................................7 3.1 控制系统硬件设计......................................................7 3.2 旋转编码盘............................................................8 3.2.1 PLC梯形图中的编程元件..........................................8 3.2.2 PLC的I/O分配..................................................8 3.2.3 械手控制系统的外部接线图......................................10 3.3 控制系统软件设计.....................................................11 3.3.1 自动操作程序..................................................13 3.3.2 手动单步操作程序..............................................19 3.3.3 回原位程序....................................................22 第4章 设计小结.................................................................25 致 谢....................................................................... .26 参 考 文 献.....................................................................27 第1章 绪论 1.1 课题背景 随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。这样可以避免一些人不能接触