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机电一体化复习资料 注：下划线的为PPT上的红体字 第一章 概论 1.机电一体化技术概念：从系统的观点出发，将机械技术 、微电子技术、信息技术、控制技术等在系统工程基础上有机地加以综合，以实现整个系统最佳化的一门新科学技术。 2. 机电一体化不是机械与电子简单的叠加，而是在信息论、控制论和系统论的基础上建立起来的应用技术。 3. 机电一体化一般包含机电一体化产品(系统)和机电一体化技术两层含义。 4. 机电一体化系统的构成： 信息控制 能量 参数变化信息 驱动力 检测参数 机械本体——构造功能 动力源——动力能源 检测传感装置——计测功能 电子控制单元——控制功能 执行机构——主功能 5. 伺服驱动技术 执行元件种类：电动、液压、气压 6. 机电一体化对机械工业的影响： 提高性能、扩展功能 简化结构 提高可靠性 节约能源 操作改善 第二章 检测与传感器 1. 传感器的基本特性： 传感器的静特性、传感器的动态特性 传感器静态特性的主要技术指标有：线性度、灵敏度、迟滞和重复性等。 2.光栅位移传感器 把两块栅距W相等的光栅平行安装，且让它们的刻痕之间有较小的夹角θ时，这时光栅上会出现若干条明暗相间的条纹，这种条纹称莫尔条纹，它们沿着与光栅条纹几乎垂直的方向排列： 莫尔条纹具有如下特点： 1.莫尔条纹的位移与光栅的移动成比例。光栅每移动过一个栅距W，莫尔条纹就移动过一个条纹间距B 2.莫尔条纹具有位移放大作用。莫尔条纹的间距B与两光栅条纹夹角之间关系为： 放大倍数：K=B/W≈1/ 单位： rad，W、B mm 3.莫尔条纹具有平均光栅误差的作用。 测量原理：位移量等于脉冲与栅距乘积 3. 抗干扰措施常采用的抗干扰措施有屏蔽、接地、隔离和滤波等。 第四章 控制系统 1.控制与控制系统： 控制是指为达到预先给定的目的，作用于系统有目的的动作。 控制系统是指由被控对象和控制装置所构成的，能够对被控对象的工 作状态进行调节、使之具有一定的状态和性能的系统。 2.自动控制系统的组成：传感器、控制器、执行器 3.系统分类： 按照有无反馈测量装置分类: 开环控制系统、闭环控制系统 按照信号处理技术分类:控制系统可以分为模拟控制系统和数字控制系统 按照应用分类:控制系统可分为调节系统、跟踪系统和过程控制系统 按系统给定信号的特点分类：恒值控制系统、程序控制系统、随动控制系统 4. 系统的过渡过程和性能指标 系统的输出和系统的输入是密切相关的，实际系统的输入形式多种多样，为了 安全和理论分析的方便，通常选择一些定型的典型的输入形式，主要包括单位阶 跃输入、单位速度(斜坡)输入、单位加速度(抛物线)输入 控制系统在典型输入信号作用下的性能指标，通常由稳态性能和动态性能两部分 组成。 5. 数学模型：用数学的方法来描述系统输出量与输入量之间的关系，这种系统特性的数学描述就称为系统的数学模型。 6. 建立数学模型的意义 在研究与分析一个控制系统时，不仅要定性地了解系统的工作原理及特性，而且还要定量地描述系统的动态性能。通过定量的分析与研究，找到内部结构及参数与系统性能之间的关系，即数学模型，从而编写控制程序；在系统不能按照预先期望的规律运行时，便可通过对模型的分析，适当地改变其结构和参数，使其满足规定性能的要求；在设计一个系统的过程中，对于给定的被控对象及控制任务，也可以借助数学模型来检验设计思想，以构成完整的系统。这些都离不开数学模型。 7.数学模型的分类： 非参量模型：当数学模型是采用曲线或数据表格等来表示时，就称为非参量模型。 参量模型：当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。参量模型按 其讨论域可分为时域模型、复数域模型和频域模型。 时域模型包括微分方程、差分方程等，其特点是具有直观、准确的优点，不 足之处是当系统的结构改变或某个参数变化时，就要重新列写并求解微分方程。 复数域模型包括系统传递函数和结构图，传递函数不仅可以表征系统的动态 特性，而且可以用来研究系统的结构或参数变化对系统性能的影响。 频域模型主要描述系统的频率特性，应用频率特性在实际工作中不需要进行 大量的计算，就能比较迅速地分析系统中各个参量对系统性能的影响以及可以直