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齿轮传动部件 齿轮传动形式及其传动比的最佳匹配选择 最佳传动比的选择与负载特性和工作条件有关： 负载加速度最大 一、齿轮传动系统的总传动比及其分配 1.最佳总传动比 齿轮传动部件是转矩、减速和转向的变换器。由于负载特性和工作条件的不同，最佳传动比有各种各样的选择方法。在伺服电动机驱动负载的传动系统中常采用使负载加速度最大的方法。下图所示传动系统的最佳传动比计算过程如下： 若执行元件选用的是步进电机（设步距角为α），在系统脉冲当量为δ和丝杠基本导程为l0的条件下，减速比还应满足匹配关系： δ={[α/(3600)]/i}l0 所以， i＝αl0／(3600)δ 2.各级传动比的最佳分配原则 　　若总传动比比较大，又准备采用多级齿轮传动，需要确定传动级数，并合理分配传动比，通常有三种分配原则，以图2.21为例说明。 假设传动效率100%，轴与轴承转动惯量不计；各齿轮为宽度相同、材料相同的实心圆柱体。 重量最轻原则 对小功率传动系统，除简化假设同前，另设各主动小齿轮转动惯量相同；各主动小齿轮模数、齿数均相同，则图中各齿轮重量之和为： 对n级传动各传动比可使传动装置重量最轻。 对大功率传动系统传动转矩较大，小功率传动中的各项简化假设大多不合适，应根据经验、类比方法以及结构紧凑之要求进行综合考虑，各级传动比一般以“先大后小”原则处理。 输出轴转角误差最小原则 图中各级齿轮的转角误差换算到末级输出轴上的总转角误差： 同理，n级齿轮传动系统中各级齿轮的转角误差换算到末级输出轴上的总转角误差 由此可见，为提高齿轮系的精度，各级传动比应按“先小后大”原则分配。而且要使最末一级传动比尽可能大，同时提高末级齿轮副的精度,可使输出轴转角误差最小。 等效转动惯量最小原则 小功率系统，根据能量守恒定律计算等效转动惯量Jeq 其中， 则： ， 令：，得，故 对n级传动各传动比的通式为：） 对大功率系统按“先小后大”规律选择各级传动比。 结合可行性、经济性对转动惯量、结构尺寸和传动精度提出适当要求。 要求体积小、重量轻的齿轮：采用重量最轻的原则 要求运动平稳、起停频繁和动态性能好的轮系：采用最小转动惯量原则、输出轴转角误差最小原则 提高传动精度和减小回程误差为主的轮系：转角误差最小原则 较大传动比：采用定轴轮系和行星轮系结合，且要求传动精度、效率、平稳、轻小：谐波齿轮传动。 齿轮传动装置的优点： 1)进给电动机轴与进给丝杠不必在同一条直线上，即电动机的安装有多种的方式。 2)电动机轴上外部转动惯量J按比值1／i2减少，要求电动机轴上的转矩减少1／i，这表明可使用较小的电动机。 3)齿轮速比i可有效匹配电动机转速和工作台进给速度。 4)对于转动惯量和驱动装置有关的动态特性一体化，可选用适当的齿轮速比使之最优化。 齿轮传动装置的缺点： 1)齿轮传动装置是一个附加的结构部件，对其设计和生产都有一定的要求，增加了制造成本。 2)齿轮传动可能把附加的非线性(间隙)引入位置控制环，而且这类非线性只能部分地予以消除。 3)虽然齿轮传动装置输出端的全部转动惯量可以通过齿轮速比予以减少，但齿轮转动惯量本身影响驱动装置的总转动惯量。 4)由于附加转动惯量及非线性对控制参数产生影响，因此必须仔细地调整速度调节器。 5)齿轮的磨损可能引起反转误差的逐渐扩大，因此必须及时重新调整。 6)齿轮传动装置在运行及停止时，可能产生高的噪声电平。在运行时，高噪声电平产生的原因是齿廓误差及齿根面啮合过程引起的齿轮之间交变的反转误差。在静止时，高噪声电平产生的原因是齿轮间隙内的电动机振动。 使用齿轮传动装置需要满足的技术要求： 1)大齿轮折算到电动机轴上的转动惯量要小。 2)刚度大。 3)无间隙。 4)噪声低。 二、谐波齿轮传动 谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大(几十-几百)、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高等一系列优点。故在工业机器人、航空、航天等机电一体化系统中得到广泛的应用。 如图2.23所示，谐波齿轮减速器由波形发生器3(H)和刚轮1、柔轮2组成。它是依靠柔性齿轮产生的可控变形引起齿间的相对错齿来传递动力和运动的。刚轮或柔轮为从动件。刚轮的齿数比柔轮的齿数多几个齿。由于波形发生器的长径比柔轮内径略大，故装配在一起时就将柔轮撑成椭圆形。 2.谐波齿轮减速器的传动原理 图2.24为谐波齿轮减速器的传动原理。波发生器将柔轮撑成椭圆形，使其长轴两端与刚轮的齿相啮合，而在短轴方向的齿完全分离。当波形发生器顺时针转一圈时，两轮产生相对位移，位移量等于齿数差与节距的乘积。当刚轮固定时，则柔轮的回转方向与波形发生器的回转方向相反。 3.谐波齿轮减速器的传动比