机载电子设备-第五章_惯性导航系统5.pptVIP

第五章 惯性导航系统 2010 . 11 . 29 主要内容 概论 参考坐标系 惯性导航基本原理 加速度计 平台式惯性导航系统 捷联式惯性导航系统 惯性导航系统的初始对准 惯性导航技术进展 7. 惯性导航系统的初始对准 初始对准：确定惯性器件输入轴与惯性导航系统所采用的坐标系之间关系的过程。 平台式惯性导航系统初始对准过程：通过调整使得陀螺仪的敏感轴对准导航坐标系，为加速度计的测量提供基准。 捷联式惯性导航系统初始对准过程：确定初始捷联矩阵或姿态矩阵的过程。 8. 惯性导航技术进展(1) 非经典力学惯性元件 经典力学为基础的惯性元件被非经典力学的惯性元件取代：如光学陀螺（激光陀螺、光纤陀螺），微型固态传感器。 微型固态传感器 将集成电路与新型传感器技术结合，采用与集成电路制造相似的技术，在一块硅片上实现陀螺仪和加速度计。 8. 惯性导航技术进展(2) 平台惯导系统向捷联激光陀螺惯性基准系统发展 与平台式惯导系统相比，捷联式惯导系统，体积、重量和制造成本均占优势，且维护费用低。 捷联式惯导系统可靠性高：由于取消了机械平台，减少了惯导系统中的元件，导致故障率降低。 惯性测量组件可实现多种功能，能提供更多导航参数。 8. 惯性导航技术进展(3) 以惯导为主的组合式导航 以组合导航克服惯导系统存在的导航误差随时间增长和初始对准时间较长的缺点。 GPS+惯导精确导航技术：GPS系统可提供位置、速度和时间 解，惯导系统可提供位置、速度和姿态 解。 8. 惯性导航技术进展(4) 非耦合方式 基于GPS和惯导导航功能的独立性，GPS接收机和惯导各自产生互相独立的导航解，信息互不耦合，数据没有反馈； 是最易实现、最快捷、最经济的组合方式； 由于具有冗余度，对故障有一定承受能力； 采用简单算法实现的处理器，能在航路导航中提供不低于惯导给出的精度。 8. 惯性导航技术进展(5) 松耦合方式 组合处理器与GPS及惯导设备之间存在反馈。 按照重要性排序，3种反馈依次为： (a) 系统导航解至GPS用户设备的反馈，提供更精确的基准导航解 (b) 对GPS跟踪环路的惯性辅助，对GPS跟踪环路的速度辅助 (c) 至惯导的误差状态反馈，向惯导的误差状态反馈 8. 惯性导航技术进展(6) 紧耦合方式 GPS接收机和惯导不是以独立的导航系统实现，仅仅作为传感器，分别提供伪距和伪距变化率以及角速度和加速度。 两种传感器的输出在一个以高阶组合滤波器实现的导航处理器内进行组合。 只存在从导航处理器对GPS跟踪环路的速度辅助一种反馈形式。 GPS接收机和惯导共同拥有一个机箱，结构紧凑。 8. 惯性导航技术进展(7) 组合滤波算法（如，Kalman滤波器） 将系统误差（如，系统噪声、带有干扰的测量）的统计特性与系统动态特性合并起来的估计方法。 一种时域滤波方法，采用状态空间模型描述系统。 以线性递推方式，利用上一时刻的状态估计值（如位置和速度）及当前获得的测量值（如伪距/伪距率，角速度/加速度）以统计最佳方式合并，如均方误差最小化。 8. 惯性导航技术进展(8) 滤波器在两组方程之间交替，其中一组方程描述在各次测量之间估值的外推和误差方差的外推；第二组方程将新的测量值包含入估计中。 卡尔曼滤波通常假设系统噪声和测量噪声均为高斯白噪声。 8. 惯性导航技术进展(9) 惯导系统向多功能惯性基准系统发展 高精度惯导系统为其它系统提供导航基准。 本章作业 试述平台式惯性导航系统的基本原理。 北京航空航天大学 20 20 BUAA * 20 20 * 微机械陀螺（MEMS） 2.5cm×2.5cm陀螺与ASIC集成 GPS与INS的组合方式 (a)非耦合 (b)松耦合 (c)紧耦合