张政结题报告ppt.pptxVIP

汇报提纲 项目简介 课题研究主要内容 工艺性分析 先进理论和技术的应用情况 制作过程及成果展示 经费使用情况 问题体会与收获 项目简介 本机器人为两段式爬杆机器人。由两条手臂和上下两个机身组成。每条手臂附有一个舵机，每个舵机为其提供一个自由度。上机身内有一个舵机，下机身固定有一长齿条，与固定于上机身的齿轮啮合，通过舵机带动，下机身固定时，上机身可以相对下面的机身运动；上机身固定时，下机身可以相对上机身运动。通过个手臂来抓紧杆件来实现固定，再通过上身的舵机旋转来实现机器人的爬升。具体爬升过程如下： 下身手臂通过舵机控制抓紧树干，上身舵机逆时针旋转，上身上升一段距离。然后上身手臂抓住树干，下身手臂松开，上身舵机再顺时针旋转，使下身上升一段距离。然后下身手臂抓紧树干，上身手臂松开。如此往复循环，以实现机器人的爬升。同理也可以实现下降功能。 返回 课题研究主要内容 以51单片机为控制系统，手臂用舵机驱动，下身手臂通过舵机控制抓紧树干，上身舵机逆时针旋转，上身上升一段距离。然后上身两个手臂抓住树干，下身手臂松开，上身舵机再顺时针旋转，使下身上升一段距离。然后下身手臂抓紧树干，上身手臂松开。如此往复循环，以实现机器人的爬升。并对机器人动作实现控制。 返回 创新性及创新点及合理性 机械部分： 机械结构巧妙简洁，只用了三个舵机就实现了爬杆功能，两个舵机分别控制两个手臂，手臂采用X形杆结构，