《自动控制理》第四章线性系统的复域分析.docVIP

第四章 线性系统的复域分析 4.1根轨迹法的基本概念 根轨迹是当开环系统某一参数（如根轨迹增益）从零变化到无穷时，闭环特征方程的根在s平面上移动的轨迹。 根轨迹方程 闭环控制系统一用图4-1所示的结构图来描述。开环传递函数可表示为 （4-1） 系统的闭环传递函数为 （4-2） 系统的闭环特征方程为 （4-3） 即 （4-4） 式（4-4）称为根轨迹方程，也可以用幅值条件和相角条件来表示。 幅值条件： （4-5） 相角条件：∠= （4-6） 4.2绘制根轨迹的基本法则 法则1 根轨迹的起点和终点：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；如果开环零点个数少于开环极点个数，则有条根轨迹终止于无穷远处。 法则2 根轨迹的分支数，对称性和连续性：根轨迹的分支数与开环零点数、开环极点数中的大者相等，根轨迹连续并且对称于实轴。 法则3 实轴上的根轨迹：实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。 法则4 根轨迹的渐近线：当系统开环极点个数大于开环零点个数时，有条根轨迹分支沿着与实轴夹角为、交点为的一组渐近线趋向于无穷远处，且有 =0，1，2，… （4-7） 法则5 根轨迹的分离点：两条或两条以上根轨迹分支在s平面上相遇又分离的点，称为根轨迹的分离点，分离点的坐标满足方程 （4-8） 法则6 根轨迹与虚轴的交点：若根轨迹与虚轴相交，意味着闭环特征方程出现纯虚根。故可在闭环特征方程中令，然后分别令方程的实部和虚部均为零，从中求得交点的坐标值及其相应的值。此外，根轨迹与虚轴相交表明系统在相应值下处于临界稳定状态，故亦可用劳斯稳定判据去求出交点的坐标值及其相应的值。此处的根轨迹增益称为临界根轨迹增益。 法则7 根轨迹的起始角和终止角：根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴的夹角，称为起始角，以表示；根轨迹进入开环复数零点处的切线与正实轴的夹角，称为终止角，以表示。起始角、终止角可直接利用相角条件求出。 法则8 根之和：当系统开环传递函数的分子、分母阶次差（）大于等于2时，系统闭环极点之和等于系统开环极点之和。 （4-8） 式中，为系统的闭环极点（特征根），为系统的开环极点。 利用根之和法则可以确定闭环极点的位置，判定分离点所在范围。 4.3 广义根轨迹 当需要分析正反馈条件下或除系统的根轨迹增益以外的其它参量（例如时间常数等）变化对系统性能的影响时绘制的根轨迹（包括参数根轨迹和零度根轨迹），称为广义根轨迹。 4.3.1 参数根轨迹 除根轨迹增益（或开环增益）以外的其它参量从零变化到无穷大时绘制的根轨迹称为参数根轨迹。 绘制参数根轨迹的法则与绘制常规根轨迹的法则完全相同。只需要在绘制参数根轨迹之前，引入“等效开环传递函数”，将绘制参数根轨迹的问题转化为绘制变化时根轨迹的形式来处理。 例 单位反馈系统开环传递函数为 试绘制时的根轨迹。 系统有3条根轨迹，均趋于无穷远处。 ⑴ 实轴上的根轨迹： ， ⑵渐近线： ⑶ 分离点： 分离点处的值 ⑷ 与虚轴的交点： 系统根轨迹如图4-2所示。 4.3.2 零度根轨迹 在根轨迹方程为，相角条件为，，因此称相应的常规根轨迹为根轨迹；当系统特征方程为时，此时根轨迹方程为，相角条件为，，相应绘制的根轨迹称为零度（或）根轨迹。 若系统开环传递函数表达式如式（4-1），则根轨迹方程为 （4-9） 相应有幅值条件 （4-10） 相角条件 ∠= （） （4-11） 根轨迹的幅