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基于nRF24L01和Cortex-M3无线测控系统 　　摘 要：在井下抢险或其它搜救现场,通常都需要一种远程遥测系统来取代人工进入一些危险场所。文中提出了一种基于nRF24L01和Cortex的无线测控系统的开发方法，简要讨论了其结构和开发原理，并详细介绍了该测控系统的硬件构造和软件开发流程。 　　关键词：nRF24L01；Cortex-M3；无线测控；射频通信 　　中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：2095-1302(2012)08-0048-02 　　Wireless measurement and control system based on nRF24L01 and Cortex-M3 　　YUAN Zheng-dao1, DONG Li-sha1,WANG Jia-bin2 　　(1. Henan Radio Television University, Zhengzhou 450008, China; 2. No. 712 Research Institute of CSIC, Zhengzhou 450000, China) 　　Abstract: On the downhole resuce and other rescue spot, a remote-measuring system is used to enter into the dangerous areas instead of persons. A design scheme of wireless measurement and control system based on RF24L01 and Cortex-M3 is given in the paper. In the paper a brief discussion on the structure and development principles of the system is made and the hardware construction and software development process are introduced in detail. 　　Keywords: nRF24L01; Cortex-M3; remote measurement and control; RF communication 　　0 引 言 　　在许多工业或救灾现场，通常都会存在一些人工无法直接进入或者人工进入易出现危险的场合。此时就需要一个智能系统来实现无线遥控并采集前方的物理量，将其回传至手持测控端。为此，本文给出了一种基于nRF24L01和Cortex的无线测控系统的开发方法。 　　1 测控系统功能说明 　　本测控系统由手持式遥控端、测控小车端和PC上位机三部分构成，图1所示是该测控系统的整体框架图。 　　本测控系统的主要功能：一是用手持式遥控端操作遥测小车全方位移动；二是用遥控端控制小车来采集前方的温度、气体、氧含量、湿度和是否有人体存在等信息，并回传至手持遥控端；三是智能小车带有超声波避障传感器，可以自动避开障碍物以防损坏小车；四是用手持遥控端通过串行接口向PC机回传小车的行驶路径。 　　2 硬件模块 　　本测控系统的硬件部分由手持遥控端和测控小车端两大模块构成。其中手持遥控端可以操控遥测小车移动并采集数据，也能通过串口将实时信息发送至PC端，然后通过PC端软件间接操控遥测小车。 　　手持遥控端由CPU、LCD显示屏、用户操控按键和无线收发模块构成。测控小车端由CPU(本系统选用Cortex-M3)、nRF24L01无线收发模块、电机驱动模块、超声波避障模块和温湿度气味传感器等组成。图2所示是系统测控小车端的原理框图。 　　nRF24L01无线收发模块是一款真正的单片射频无线收发模块，其工作于2.4 GHz开放频段。此收发模块由集成频率同步器、放大器、晶振、调制解调器和一个增强型ShockBurst协议引擎组成。输出功率、频率和协议配置由简单易用的SPI接口来实现控制。nRF24L01无线收发模块的功率消耗非常低，只有9 mA左右，而且其内置的待机模式控制器使得超低功耗的实现更加简单。此无线收发模块可以用于无线遥控、门禁、工业数据采集、无线标签、身份识别、机器人控制等领域。 　　电机驱动模块中的电动机正反转控制电路原理图如图3所示。该电路由四个三极管连接成电桥，直流电动机接在桥臂上。当IN1、IN2输入为00时，Q1、Q3截止，电动机两侧电压为零，电动机停转；当输入为01时，Q3、Q2导通，电动机内部电流方向为自右至左，电动机反转；输入为10时，Q1、Q4导通，电流方向为自左至右，电动机正转。小车行走控制由两块H桥组成，当两个电动机都正转时，