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智能小车竞赛研究与探讨 　　摘 要： 智能作为未来发展的代名词，已经深入到各个领域。在此研究探讨的智能小车是基于单片机控制运行的，可以很好实现小车的寻迹、避障、转向、速度控制、无线通讯等功能。整体系统结构合理、可靠性能高、实用性强、外接功能强大，在一定程度体现小车的“智能”。 　　关键词： 智能；单片机；太阳能电池板；无线收发模块 　　中图分类号：TP3 文献标识码：A 文章编号：1671—7597（2012）0920101—01 　　随着电子技术、传感器技术、单片机技术的飞速发展，高校越来越开始关注多样学科知识的结合应用问题，而且近年来，在全国或省级电子设计大赛中，常见有关于智能小车方面的竞赛题目，这充分证明了其重要性。智能是现在社会的新产物，也是以后的必然发展趋势，小车在预设的环境下自动运行，无需人的管理，便可以完成预期随要达到的或者是更高的目标。 　　智能小车可用作自动运输机器人、采矿勘探机器人、家用自动清洁机器人等自动的设计具有一定的参考意义，而无论在安全防护领域、工业控制领域、医疗卫生领域、还是在国防军事领域、航天航空领域，微控制器都起着举足轻重的作用。同时，小车还可以作为玩具的发展对象，为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补。 　　单片机以其强大的控制能力已经被广泛应用于诸多领域，配以各种接口传感器可以实现系统的智能化。本方案的举例，是各类大赛中智能小车的基本功能应用，可以非常出色的实现小车寻迹、避障、转向、速度控制、无线通讯等功能，并且控制灵活、可靠、精度高，可满足对系统的各项要求，使小车在一定条件下智能化运转。 　　总体方案设计如图：智能小车由主控制器单片机、电源模块、外部模块组成。 　　1 核心控制器件单片机 　　主控制器件可以选用常用单片机89C51/52，熟练的操作可以快速修改或添加指令程序，来控制其它外扩模块的功能，加入一些特殊指令，能够提高CPU执行的效率。当然，我们更提倡选用高级单片机AVR，例如说ATmega16，是基于增强型AVR RISC结构的低功耗8位CMOS8微处理器，由于其先进的指令集以及单时钟周期指令执行时间，它的数据吞吐率高达1MIPS/MHz，从而可以减缓系统在功耗和处理速度之间的矛盾。ATmega16内核具有丰富的指令集和32个通用工作寄存器，所有的寄存器都直接与运算逻辑单元ALU相连接，使得一条指令可以在一个时钟周期内同时访问两个独立的寄存器，这种结构大大提高了代码效率，并且具有比普通的CISC微控制器最高至10倍的数据吞吐率。 　　2 电源模块 　　电源可以根据情况选择直流电源，例如说干电池、开关电源等。这里推荐选用太阳能电池板，它是将光能转化为电能的装置，并且太阳能是取之不尽用之不竭的，环保无污染，又方便在日光下充电，可以循环使用，方便经济安全。太阳能电池是一对光有响应并能将光能转换成电力的器件，能产生光伏效应的材料有许多种，如：单晶硅、多晶硅、非晶硅、砷化镓、硒铟铜等。它们的发电原理基本相同，以晶体为例，P型晶体硅经过掺杂磷可得N型硅，形成P—N结。当光线照射太阳能电池表面时，一部分光子被硅材料吸收，光子的能量传递给了硅原子，使电子发生了越迁，成为自由电子在P—N结两侧集聚形成了电位差，当外部接通电路时，在该电压的作用下，将会有电流流过外部电路产生一定的输出功率。当然，如今手掌大小的太阳能电池板已经随处可以见到，合理利用是我们完善智能小车的关键。 　　3 外部模块 　　对于智能小车的寻迹、避障功能，可以考虑光敏探测器或者红外对管的应用。例如采用后者，红外收发对管是一种利用红外线的开关管，接收管在接受和不接受红外线时电阻发生明显的变化，利用外围电路可以输出明显的高低电平的变化，高低电平的变化输入单片机就可使之识别，从而实现智能控制，设计电路简单、性能稳定、安装方便。举个例子，采用JY043W型红外反射式传感器，该型传感器调理电路简单，每一路的检测距离可以达到7cm，红外反射式传感器具体工作过程为，发现障碍物时，发射管发出红外信号遇到障碍物反射回来，接收管接收到反射信号后导通，则信号处理电路的输出端变为低电平，该低电平直接送入控制器的一个端口，当控制器检测到这个端口的低电平变化时则表明该方位发现障碍物。 　　电机的选用方面，可以考虑步进电机或者直流电机。步进电机显著特点就是具有快速启停的能力，如果不超过步进电机所能提供的动态转矩值，就能够立即使步进电机启动或反转，另外显著特点就是转换精度高，正转反转控制灵活。但是步进电机只有能通过脉冲电源供电才能运行，不能直接使用交流电流和直流电流，而且存在着震荡和失步现象，并且自身的噪声和振动较大，带惯性负载的能力较差。直流电机显著特点转动力矩大、体积小、重量轻、装配简单，小车电机内部装有年减速齿轮组，所以不需要考虑调速功能，很方便