线性系统数学模型.ppt

开环传递函数: G(s)H(s) 前向通道传递函数: G(s) 闭环传递函数 单位负反馈 反馈通道传递函数: H(s) G(s) H(s) E(s) R(s) C(s) B(s) （一）环节的合并 三种基本连接方式 G1 G2 G2 G1 G H G1 G2 G1 G2 G G H 1+ 串 联 并 联 反 馈 例2-14（环节合并的例子） (二)相加点和分支点的等效移动 1.分支点移动 2.相加点移动 3.相加点变位 4. 综合点的移动（后移） 综合点后移 G(s) ? R(s) C(s) Q(s) Q(s) ？ ? G(s) R(s) C(s) G(s) ? R(s) C(s) Q(s) 综合点后移证明推导（移动前） G(s) ? R(s) C(s) Q(s) ？ 综合点后移证明推导（移动后） 移动前 G(s) ? R(s) C(s) Q(s) Q(s) G(s) ? R(s) C(s) ？ 移动后 综合点后移证明推导（移动前后） G(s) ? R(s) C(s) Q(s) ？ 综合点后移证明推导（移动后） G(s) ? R(s) C(s) Q(s) G(s) ? R(s) C(s) Q(s) G(s) 综合点后移等效关系图 G(s) R(s) C(s) ? Q(s) Q(s) ？ G(s) ? R(s) C(s) 综合点前移 G(s) ? R(s) C(s) Q(s) 综合点前移证明推导（移动前） G(s) ? R(s) C(s) Q(s) ？ 综合点前移证明推导（移动后） 移动前 G(s) R(s) C(s) ? Q(s) G(s) ? R(s) C(s) Q(s) ？ 移动后 综合点前移证明推导（移动前后） 4. 综合点的移动（前移） 综合点前移证明推导（移动后） G(s) ? R(s) C(s) Q(s) ？ 4. 综合点的移动（前移） 综合点前移等效关系图 G(s) R(s) C(s) ? Q(s) G(s) ? R(s) C(s) Q(s) 1/G(s) 综合点之间的移动 R(s) C(s) ? Y(s) X(s) ? R(s) C(s) ? Y(s) X(s) ? 4.综合点之间的移动 结论： 结论：多个相邻的综合点可以随意交换位置。 R(s) C(s) ? Y(s) X(s) ? R(s) C(s) ? Y(s) X(s) ? 5. 引出点的移动 引出点后移 G(s) R(s) C(s) R(s) ？ G(s) R(s) C(s) R(s) 问题： 要保持原来的信号传递关系不变， ？等于什么。 引出点后移等效变换图 G(s) R(s) C(s) R(s) G(s) R(s) C(s) 1/G(s) R(s) 引出点前移 问题： 要保持原来的信号传递关系不变， ？等于什么。 G(s) R(s) C(s) C(s) G(s) R(s) C(s) ？ C(s) 引出点前移等效变换图 G(s) R(s) C(s) C(s) G(s) R(s) C(s) G(s) C(s) 引出点之间的移动 A B R(s) B A R(s) 引出点之间的移动 相邻引出点交换位置，不改变信号的性质。 A B R(s) B A R(s) 举例说明（例1） 例1：利用结构图变换法，求位置随动系统的传递函数Qc(s)/Qr(s) 。 例题分析 由动态结构图可以看出该系统有两个输入?r，ML（干扰）。 我们知道：传递函数只表示一个特定的输出、输入关系，因此，在求?c对?r的关系时，根据线性叠加原理，可取力矩ML＝0，即认为ML不存在。 要点： 结构变换的规律是：由内向外逐步进行。 例题化简步骤（1) 合并串联环节： 例题化简步骤（2) 内反馈环节等效变换： 振荡环节的单位阶跃响应 （6）一阶微分环节 特点：此环节的输出量不仅与输入量本身有关， 而且与输入量的变化率有关 运动方程： 传递函数： G( s ) = Ts + 1 例1：RC电路 输入：u(t)，输出：i(t) ，则 传递函数： （R=1?