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机械手 EDSTACKER 板料小车 磁性分离器－特点 磁性分离器－换模时工作流程 磁性分离器－正常生产工作流程 磁性分离器－自动调整流程 磁性传送带－双料退回 双料回收箱 磁性传送带－送入扫描仪 扫描仪 对中台 高速拆垛机械手 Robofeeder1 Robofeeder2 Robofeeder3、4 Robofeeder5 线尾皮带机 * * 自动化部分，是由1套GUDEL板料拆垛系统BDS/TL；1套GUDEL板料对中系统BCS/TL ；1套GUDEL压机间快速送料传送系统RFD（五个用于4台压机）；线尾传送带组成； 线头部分： 板料小车:运送板料； 高速拆垛机械手：负责把板料放到 磁性传送带上； 磁性传送带:负责运送板料； 双料回收箱:负责回收拆垛手误操 作拿起的双板料，由 第一部分传送带反转 送出； 扫描仪:采集板料图像传送到计算机 对中台:对中台的侧移和旋转完成 板料与计算机储存图像位置 的对应 磁性分离器:避免拆垛手吸起双料 1激光头 板料小车特点： 可以实现，裸料及带料架板料的安放； 由1处的激光束确定板料的左右位置；不同的板料，有不同的尺寸，所以需要在激光头滑动板上相应位置，刻上相应板料的位置。以便在以后的工作中好操作； 由2处的机械部件做前后的限位装置。它可以旋转90度，然后用一销棒固定好位置。同时，它可以沿其支架左右移动，动力靠手动摇旁边的转轮； 机械限位及其支架亦可以实现上下运动； 2机械限位装置 返回 特点： 1、磁性分离器安装在固定的钢结构 支架上，小车四周没有任何可能同 上料发生干涉的装置。 2、磁性分离器在换模时只需调整一 次---换模后是自动调整。 3、磁性分离器安装支架，可上下动 依靠电机带动丝杆转动，安装支架处 有一螺母 磁性分离器安装支架，可上下动 工作流程： 1、磁性分离器支架位于上方 ； 2、小车带着新垛料开进拆垛工位 3、用示教器把磁性分离器支架 向下调整； 4、手动调节磁性分离器靠近垛料 5、手动锁紧各个轴 工作流程： 1、小车开进拆垛工位 ； 2、小车到达拆垛工位 3、磁性分离器下降，传感器控制其高度 自动停止在正确位置； 4、向前伸出一段小行程 5、自动带磁 6、气缸减压 7、准备拆垛 工作流程：约20张后 1、先断磁 ； 2、收回一段小行程 ； 3、调整整体支架高度 ； 4、再伸出一段小行程； 5、带磁； 6、小行程减压； 检测拆垛机械手拿来的板料，若 为双层板料，则电机反转，将板料退 回到双料回收箱；直至检测到单层板 料，电机正转，送往前段传送带； 传送带两侧有安全保护栅栏。由 于板料小车处可以进入操作人员，故 当使用一侧小车时，将升起另一侧的 安全保护栅栏，避免拆垛手中飞出的 板料伤人； 安全保护栅栏 装载磁性传送带退回的双 板料； 第二段传送带，负责运送板料 通过扫描仪，进入对中台； 双料回收传送带 送入扫描传送带 扫描仪将采集到的板料 图像传送到计算机。计算机 将该图像同预先设置的板料 位置数值进行比较。若发现 数据不一致，则进入对中台 后，进行旋转与侧移。以达 到准确位置。从而避免进入 模腔时出现错误。 对中台的作用就是通过旋转 侧移，完成实际板料与预设板料 位置的完全对应。 对中台共分三层： 第一层可以实现两侧单独旋转 第二层可以实现两侧单独侧移 第三层可以实现整体旋转 对中台有自己独自的轨道，其进 出的准确控制，由一个激光测距 仪完成； 高速拆垛机械手主要作用为上料用； 可以拾取两侧板料小车上的料板。单侧 拾取板料时，另一侧的安全保护栅榄升 起。 由两个伺服电机驱动其完成Y轴，横 向运动；Z轴，竖直运动，拾取板料。 Y Z Robofeeder1主要功能为： 将对中台上调整好位置的板料， 放入第一台压机模腔内； 其由四个伺服电机驱动： 1、轴传送运动 2、轴手臂直线运动 3、轴手臂旋转运动 4、轴端拾器杆旋转运动 Robofeeder2主要功能为： 将对中台上调整好位置的板料， 放入第一台压机模腔内； 其由四个伺服电机驱动： 1、轴传送运动 2、轴手臂直线运动 3、轴手臂旋转运动 4、轴端拾器杆旋转运动 Robofeeder3－4主要功能为： 将对中台上调整好位置的板料， 放入第一台压机模腔内； 其由四个伺服电机驱动：