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基于PLC控制及气动驱动工业机械手设计与实现 　　摘 要：随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。为了提高机械手在工业生产中的定位精度，笔者介绍一种基于PLC控制及气动驱动的九自由度机械手的设计方案。该方案详细阐述了机械手的物理选型、结构特点、驱动方式、控制原理，以及相应的硬件设计和软件编程的实现过程。通过本次设计，工业机械手将大大改善工人的劳动条件，显著提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 　　关键词：PLC控制 气动驱动 工业机械手 　　在工业生产领域中，工人在工作的时候经常会遇到高温、腐蚀和有毒气体的侵害。这些侵害不仅加大了工人的劳动强度，而且还会危及工人的生命安全。为了减轻工人的劳动强度，保障工人的生命安全，工业机器人由此诞生。 　　工业机器人执行机构是机械手，它可以模仿人手动作，按照指定的程序和预定的轨迹进行自动抓取和搬运，实现工业现场操作的自动化。机械手按驱动方式可以分为液压式、气动式、电动式和机械式。可编程控制器（PLC）是专门为工业应用设计的利用数字运算操作的电子装置。它具有可靠性高、功能强大、编程简单、人机交互界面友好等特点，广泛应用于工业控制系统中。 　　笔者设计了一款PLC控制的气动驱动式机械手，实现机械生产过程中的自动上料、下料等装卸任务，从而达到提高工业自动化生产效率的目的。 　　一、机械手组成 　　机械手主要由执行机构、气动驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。组成如图1所示。 　　图1 机械手组成控制原理方框图 　　其中执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。气动驱动系统包括利用气体压力来驱动机械手执行机构的动力装置、调节装置和辅助装置。PLC是控制机械手动作的控制系统。 　　二、气动机械手设计方案 　　气动机械手的特点是快、稳、准，要求能够快速、准确地拾放和搬运物件，而且要有足够的空间、灵活的自由度以及任意位置的自动定位等。 　　1.物理选型：坐标式选择与自由度分析（参见图2） 　　（a） 　　（b） 　　图2 机械手结构??意简图 　　根据机械手手臂的运行方式不同、组合情况，其坐标可以分为直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。对于本次设计的机械手需要实现在上下料时实现手臂的升降、收缩和回转运动，所以采用圆柱坐标。为了弥补升降运动行程比较小的缺点，故增加手臂摆动结构，即增加了一个手臂上下摆动的自由度。这样，手臂有四个自由度，包括手臂的上下升降、左右回转、前后伸缩，上下摆动，若将立柱的横向移动包含在内，手臂有5个自由度；手腕有左右回转和左右摆动两个自由度，手指有开闭运动和上下摆动两个自由度。整个系统共有九个自由度）。 　　2.结构方案设计 　　（1）手指。考虑机械手的通用性，故把手指结构设计成可更换性，比如棒料可以用夹持式手部夹取，板料则要用气流负压式吸盘吸取。用1个汽缸控制开闭， 1个电动机控制上下摆动。 　　（2）手腕。考虑机械手的通用性，且被抓取的工件是水平放置的，手腕设计成回转结构，由2个回转电动机来驱动手腕进行回转运动和左右摆动。 　　（3）手臂。根据抓取工件的要求，机械手的手臂设有五个自由度，包括手臂的上下升降、左右回转、前后伸缩，上下摆动以及立柱的横向移动。手臂的回转和升降是由立柱来实现的，立柱的横向移动也就是手臂的横移、手臂的各种运动都是由5个汽缸或电动机来驱动实现的。 　　3.驱动方案设计 　　机械手的驱动采用气动驱动方式。气压传动系统的反应比较灵敏，动作比较迅速，阻力产生的损失较小，泄漏也比较小，成本低（参见图3）。 　　图3 气压传动系统工作原理图 　　气源由空气压缩机（排气压力大于0.4～0.6MPa）通过快换接头进入储气罐，经分水过滤器、调压阀、油雾器，进入并联气路上的电磁阀，以控制机械手动作。 　　各执行机构调速，凡是能采用排气口节流方式的，都在电磁阀的排气口安装节流阻尼螺钉进行调速，这种方法的特点是结构简单，效果尚好。手臂伸缩汽缸在接近汽缸处安装两个快速排气阀，可以加快启动速度，也可调节全程的速度。升降汽缸采用进气节流的单向节流阀以调节手臂上升速度。由于手臂可自重下降，其速度调节仍采用在电磁阀排气口安装节流阻尼螺钉来完成，气液传送器汽缸侧的排气节流，可用来调整回转液压缓冲器的背压大小。 为简化气路，减少电磁阀的数量，各工作汽缸的缓冲均采用液压缓冲器。这样可以省去电磁阀和切换调节阀或行程节流阀的气路阻尼元件。 　　4.控制方式选择 　　为了增强机械手的通用性，同时采用点位控制，我们采用可编程控制器（PLC）来控制机械手的运动（参见图4）。我们只需要改变PLC程序，就可以改变机械手的动作流程，使用起来非常方便。 　　（1）PLC的结构（参见图5）。P