自动控制原理第五版课件(第六章-第1讲).pptVIP

;基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。;所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。;目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。;二阶系统频域指标与时域指标的关系;6.1.2 系统带宽的选择;6.1.2 系统带宽的选择;图6-1 系统带宽的选择;校 正 方 式;前馈校正;(b) 按输入补偿的复合控制;6.1.4 基本控制规律;6.1.4 基本控制规律;P89;6.1.4 基本控制规律;6.1.4 基本控制规律;6.1.4 基本控制规律;如果;一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。; ;j采用无源超前网络进行串联校正时，整个系统的开环增益要下降 倍;?超前网络的零极点分布;? 对应式(6-19)得;20dB/dec; ;但a不能取得太大(为了保证较高的信噪比)，a一般不超过20这种超前校正网络的最大相位超前角一般不大于65度。;（2） 无源滞后网络;-20dB/dec;? 滞后网络在;?采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。滞后网络怎么能提高系统的相角裕度呢？;在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率;（3） 无源滞后-超前网络;2. 有源校正;3. PID控制器;频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点：;解： ①根据稳定误差要求确定开环增益　　： 这是1型系统：　　　　　　, 　　　 取 ; 由曲线　　 得 ，验算 因为原系统过　　线时的斜率　　为 ，所以　较小。 ;③根据截止频率的要求，我们选新的截止频率为　　　　　，请注意，为了使系统　增大，我们设计校正网络时应使最大超前角　　发生在新的截止频率处。故选;方法二：先算出;校正网络;⑤验算取　　　　　　　　则 所以 如果不满足要求，再重复3,4,5步骤 校正后的曲线如图所示，可见此时过　　时的斜率为 ; ? 超前校正一般虽能较有效地改善动态性能，但未校正系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若用单级超前校正网络去校正，收效不大。因为校正后系统的截止频率向高频段移动。在新的截止频率处，由于未校正系统的相角滞后量过大，因而用单级的超前校正网络难于获得较大的相位裕量。 ; 滞后校正网络具有低通滤波器的特性，当它与系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率减小，有可能使系统获得足够大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。由此可见，滞后校正在一定的条件下，也能使系统同时满足动态和静态的要求。;?保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。 ;确定开环增益K;结束;例6-4 设控制系统如图所示。若要求校正后的静态速度误差系数等于30/s，相角裕度40度，幅值裕度不小于10dB，截止频率不小于2.3rad/s，试设计串联校正装置。;由图可得;*也可算出;由;?验算指标(相位裕度和幅值裕度);? 超前校正需要增加一个附加的放大器，以补偿超前校正网络对系统增益的衰减。;? 滞后校正虽然能改善系统的静态精度，但它促使系统的频带变窄，瞬态响应速度变慢。如果要求校正后的系统既有快速的瞬态响应，又有高的静态精度，则应采用滞后-超前校正。