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最少拍设计实验报告.doc
最少拍系统设计实验
一、实验目的:
掌握最少拍系统的设计方法
二、实验设备及软件:
微机一台,MATLAB软件5.3版本以上
实验原理框图:
四、实验内容及要求
(1)理想最少拍的设计
设广义被控对象为:
,T=0.1,经采样离散后
要求:设计单位阶跃输入的最少拍控制器D(z),绘制y(k)、u(k)响应曲线,指出几拍之后输出准确跟踪输入。
稳定性与无波纹设计
设被控对象为 :
广义被控对象:
求:(1)单位阶跃输入下的最少拍控制器D(z)、U(z),绘制y(k)、u(k)响应曲线。
(2)系统是否稳定,为什么?若不稳定,试设计稳定的最少拍控制器,并绘出y(k)、u(k)响应曲线。
(3)输出响应y(k)在采样点间是否存在波纹?若有波纹,试设计系统的无波纹控制器,并绘制y(k)、u(k)响应曲线。
注意:
有波纹不稳定时控制器为
自己先计算出有波纹稳定和无波纹稳定时控制器。
五.实验过程及结果
理想最少拍的设计
设计过程:
由于是单位阶跃输入,则,且可以计算出
(2)simulink模块如下:
(3)实验结果:
控制器输出曲线:
系统输出曲线:
分析:2拍后输出准确跟踪输入。
2.稳定性与无波纹设计
(1)设计过程:
由于是单位阶跃输入,则,且可以计算出
搭建simulink模块如下:
(3)实验结果:
控制器输出曲线:
系统输出曲线:
(4)结果分析:已知广义被控对象是
由于存在圆外的零点,则理想最小拍是无法让系统稳定下来,如上仿真结果,也证明了分析的正确性,理想最小拍是无法将此系统稳定下来的。
设计稳定的最少拍
(1)设计过程:
由于是单位阶跃输入,且无不稳定的极点,则有
;
由于对象有一阶的纯迟延,且存在不稳定的零点,则有
且,综合以上三式:
可以计算出
(2)搭建simulink模块如下:
(3)实验结果:
控制器输出曲线:
系统输出曲线:
结果分析:由以上仿真结果可得输出响应在采样点间存在波纹。
设计无波纹最小拍
(1)设计过程:
由于是单位阶跃输入,且无不稳定的极点,则有
;
由于对象有一阶的纯迟延,且所有零点,则有
且,综合以上三式:
可以计算出
搭建simulink模块如下:
实验结果:
控制器输出曲线:
系统输出曲线:
实验总结
本次实验基本达到了预期目标。通过此次实验,我熟悉了最小拍系统的设计方法,知道了最少拍无波纹控制设计,消除了系统输出在采样点间的波纹,并在一定程度上减少了控制能量,降低了对参数的敏感性。这次实验,让我对书本上的知识有了更好的理解,收获了很多,感谢老师的悉心指导。
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