东1 华东赛区摄像头组南京师范大学先驱者 术报告.doc

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校: 南京师范大学 队伍名称: 先驱者 参赛队员: 李昊洋 王亮 姜云磊 带队教师: 沈世斌 张亮 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 李昊洋 王 亮 姜云磊 带队教师签名： 沈世斌 张 亮 日 期：2014.8.10摘 要 本文以第届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了两轮自平衡小车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的型车模，以Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60512VLQ15 Kinetis ARM-Cortex M4为核心控制器，在IAR6.3开发环境中进行软件开发，使用 CMOS摄像头进行赛道信息采集。整个系统涉及硬件电路设计、控制策略等多个方面。为提高在高速运行下的稳定性，进行了不同方案的设计，并Matlab进行了大量的数据分析，确定了现有的整车架构和相关控制参数。车模使用飞思卡尔加速度传感器MMA7361以及陀螺仪进行，获取车模姿态。根据采集到的赛道信息进行路径规划，通过两轮电子差速实现转向。 关键词：Freescale，智能车，，卡尔曼滤波目录 Ⅴ 第一章 两轮自平衡智能车硬件电路设计1 1.1两轮自平衡智能车的电源管理1 1.2最小系统板设计2 1.3 两轮自平衡智能车的电机驱动设计4 1.4两轮自平衡智能车的姿态传感器模块的设计5 1.5 摄像头的选用6 1.6速度反馈模块7 1.7 人机交互模块的设计7 第二章 两轮自平衡智能车机械结构设计9 2.1车模底板的微改装9 2.2电池的安装10 2.3摄像头传感器的安装10 2.4姿态传感器的安装11 第三章 程序控制说明13 3.1系统软件流程13 3.2中断处理与程序分配13 3.3位置式PID14 3.4摄像头图像处理与识别14 3.5两轮平衡控制15 3.6速度控制16 3.7直立控制、速度控制、转向控制融合17 系统开发及调试工具19 4.1开发工具19 4.2MATLAB数据处理19 心得总结22 参考文献25 附录A 人字弯处理程序 Ⅵ 引 言 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的一项科技竞赛活动。竞赛要求在规定的汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动模块以及编写相应控制程序，制作完成一个能够自主识别道路的模型汽车。 本次比赛中，车模通过采集赛道信息进行路径检测，采用Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60512VLQ15 Kinetis ARM-Cortex M4为核心控制器，自行设计主控板等功能电路，自主构思姿态控制，速度控制盒转向控制方案进行系统设计，以引导改装后的模型赛车按照规定路线识别行进。 在小车的设计制作过程中，我们对小车的整体设计布局进行了深入的研究。在软件控制算法，我们尝试了经典PID以及模糊PID。姿态控制尝试使用互补滤波以及卡尔曼滤波。速度控制也进行了多种控制方案的实验，最终使用PI控制达到了良好的控速效果。在硬件机械方面主要对小车质量分布，传感器架设等进行了多种尝试。 在这份报告中，我们将会具体在小车的硬件电路设计，机械结构以及控制策略进行介绍。 第一章 两轮自平衡智能车硬件电路设计 1.1两轮自平衡智能车的电源管理 首先了解一下不同电源的特点，电源分为开关电源和线性电源，线性电源的电压反馈电路是工作在线性状态，开关电源是指用于电压调整的管子工作在饱和和截至区即开关状态的。线性电源一般是将输出电压取样然后与参考电压送入比较电压放大器，此电压放大器的输出作为电压调整管的输入，用以控制调整管使其结电压随输入的变化而变化，从而调整其输出电压，但开关电源是通过改变调整管的开和关的时间即占空比来改变输出电压的。 　　 从其主要特点上看：线性电源技术很成熟，制作成本较低，可以达到很高的稳定度，波纹也很小，而且没有开关电源具有的干扰与噪音，开关电源效率高、损耗小、可以降压也可以升压，但是交流纹波稍大些。 电源模块对于一个控制系统来说极其重要，关系到整个系统是否能够正常工作，因此在设计控制系统时应选好合适的电源模块。 竞赛规则规定，比赛使用智能汽车竞赛统一配发的标准车模