东北大学秦岛分校东秦四队技术报告.doc

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学 校：东北大学秦皇岛分校 队伍名称：东秦四队 参赛队员：张建洪 王树志 马 姗 带队教师：顾德英 赵一丁 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 1 第二章 智能车总体设计方案 3 2.1 章节概述 3 2.2 系统总体方案设计 3 第三章 智能汽车机械结构调整与优化 5 3.1 车模的总体组装及中心的调整 5 3.1.1 车模的总体组装 5 3.1.2 智能车重心的调整及车重的减轻 5 3.2 前轮定位的调整 6 3.2.1 主销后倾角 6 3.2.2 主销内倾 6 3.2.3 前轮外倾 6 3.2.4 前轮前束角 6 3.3 差速机构的调整 6 第四章 智能汽车硬件电路设计 7 4.1 赛道检测模块 7 4.1.1 光电传感器的选择 7 4.1.2 激光传感器的工作原理 8 4.1.3 双排激光传感器布局 9 4.1.4 激光传感器信号读取方式 10 4.2 转向及摆头舵机模块 11 4.2.1 转向舵机模块 11 4.2.2 摆头舵机模块 11 4.3 速度检测模块 12 4.4 电机控制模块 14 4.5 单片机模块 15 4.5.1 MC9S12XS128 15 4.5.2 以S12为核心的单片机最小系统 15 4.6 液晶显示及按键调参模块 16 4.7 电源管理模块 16 4.7.1 5V电压供电模块 17 4.7.2 6.5V电压供电模块 17 4.7.3 7.2V电压供电模块 18 第五章 智能汽车控制软件设计 18 5.1 软件整体设计 18 5.2 赛道类型的识别 19 5.3 偏差计算及数字滤波 21 5.3.1偏差计算 21 5.3.2 滤波算法 21 5.4 弯道控制策略 22 5.5 舵机与电机控制策略 23 5.5.1 PID算法 23 5.5.2 转向舵机控制算法 24 5.5.3 摆头舵机的控制算法 26 5.5.4 电机控制算法 26 第六章 开发工具、制作、安装、调试过程 28 6.1 开发调试工具 28 6.2 液晶屏按键调试 30 6.3 无线调试模块 30 第七章 模型车主要参数 31 第八章 结论 33 参考文献 34 附录A 车模系统比赛源程序 I 第一章 引言 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的一项科技竞赛活动。全国大学生智能车竞赛已经成功举办了五届，比赛规模不断扩大、比赛成绩不断提高。通过比赛，促进了高等学校素质教育，培养了大学生的综合 知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发了大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神， 为优秀人才的脱颖而出创造了条件。 竞赛要求在规定的汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的16位或8位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动模块以及编写相应控制程序，制作完成一个能够自主识别道路的模型汽车。智能汽车竞赛的赛道路面为宽度不小于50cm的白色面板，中心有宽度为25mm的连续黑线或10cm长的间断黑色虚线，作为引导线，且赛道中有直道、弯道和坡道参三中路况。赛队员的目标是模型汽车需要按照规则以最短时间完成单圈赛道。 本智能车系统是以飞思卡尔公司生产的 16位微控制器 MC9S12XS128作为核心控制单元，并包括激光传感器及摆头舵机对赛道信息采集与处理、转向舵机控制、光电编码器速度采集、电机转速控制等，最终实现一套能够自主寻迹的智能小车软硬件控制系统。在方案设计的过程中，参阅了很多兄弟院校的往届大赛技术报告，如清华大学、北京科技大学、杭州科技大学等。通过研究探索，最后采取的策略是激光传感器、摆头巡线控制加液晶屏键盘辅助调参。这样不仅可以提高赛车的前瞻性，寻线的灵活性，而且使赛车的稳定性也有所提高。 本技术报告共七章，包括小车系统的总体设计、硬、软件系统组成各部分的分 析、系统控制策略的阐述等。其中，第一章为引言，主要介绍了智能汽车研究背景、智能车竞赛的现状与发展以及技术报告的整体框架安排；第二章为智能车总体方案设计，