广东技术师范学院创意指标组广飞翔队技术报告.doc

第届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告学 校： 队伍名称： 参赛队员： 郑小霞 蔡存宏 黄小军 林泽航 带队教师： 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要 本文设计的智能车系统以MK60N512VMD100微控制器为核心控制单元，PD 方式对舵机转向进行反馈控制。通过编码器检测车模的实时速度，使用PID 控制算法调节电机的转速。实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。通过另一个CMOS摄像头识别方向灯。为了提高模型车的速度和稳定性，我们使用VB 上位机、OLED 显示模块、键盘模块等调试工具，通过一系列的实验调试，实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 关键字：MK60N512VMD100，CMOS，PID， 目 录 摘 要 II 目 录 III 引 言 1 第一章 系统总体设计 2 1.1系统概述 2 1.2整车布局 3 第二章 机械系统设计及实现 4 2.1车体机械建模 4 2.2前轮倾角的调整 4 2.3底盘高度的调整 6 2.4编码器的安装 7 2.5舵机安装结构的调整 7 2.6摄像头的安装 8 2.8差速结构及齿轮机构的调整 9 第三章 硬件系统设计及实现 11 3.1硬件设计方案 11 3.2传感器的选择 11 3.2.1 摄像头 11 3.3电路设计方案 12 3.3.1单片机最小系统板 12 3.3.2电源稳压电路及检测电路 13 3.3.3图像处理电路 14 3.3.4电机驱动电路 16 第四章 软件系统设计及实现 19 4.1软件流程图……………………………………………………………..20 4.2摄像头图像信息 21 4.3方向灯识别 22 4.4赛道边沿提取 25 4. 5中心线提取 26 4.5.1十字补中心线 28 4.5.2间断道补中心线 30 4.5.3 有障碍物时的中心线补法 30 4. 6路径优化 31 4.7 PID 控制算法介绍 32 4.7.1位置式PID 33 4.7.2增量式PID 34 4.7.3 PID参数整定 35 4.8转向舵机的PD控制算法 35 4.9驱动电机的PID控制算法 36 第五章 系统开发及调试工具 38 5.1开发工具 38 5.2上位机 39 5.3键盘及OLED显示模块 40 第六章 模型车的主要技术参数 42 结 论 43 参 考 文 献 44 附录：部分程序源代码 45 引 言 第一章 系统总体设计 1.1系统概述 1.1 所示。 图1-1 车模系统结构图 1.2整车布局 图1.2 整车布局图 第二章 机械系统设计及实现 不同的车模调整方式。我们对车模进行了分析车模，在规则允许范围内车模改造，提高车模整体精度。本章将主要介绍智能车车模的机械结构及调整方案 2.1车体机械建模 此次竞赛的赛车车模选用由东莞市博思电子数码科技有限公司提供的A型车模。车模外形如图2.1所示。 图2. 2.2前轮倾角的调整 主销后倾是指主销装在前轴，上端略向后倾斜的角度，如图2.2所示。它使车辆转弯时产生的离心力所形成的力矩方向与车轮偏转方向相反，迫使车轮偏转后自动恢复到原来的中间位置上。由此，主销后倾角越大，车速越高，前轮稳定性也愈好。模型车通过增减黄色垫片的数量来改变主销后倾角的，为了增强小车直道的稳定性，我们把小车后倾角调整为2 度。 图2.2.2主销后倾角 主销内倾和主销后倾都有使汽车转向自动回正，保持直线行驶的功能。不同之处是主销内倾的回正与车速无关，主销后倾的回正与车速有关，因此高速时后倾的回正作用大，低速时内倾的回正作用大。 车轮前束是指两轮之间的后距离数值与前距离数值之差，也指前轮中心线与纵向中心线的夹角，如图2.3所示。车轮前束的作用是保证汽车的行驶性能，减少轮胎的磨损。 车轮在滚动时，其惯性力会自然将轮胎向内偏斜，如果前束适当，轮胎滚动时的偏斜方向就会抵消，轮胎内外侧磨损的现象会减少。 图2.2.3车轮前束角 2.3底盘高度的调整 在保证顺利通过坡道的前提下，底盘尽量降低，从整体上降低模型车的重心，可使模型车转弯时更加稳定、高速。 2.4 为了更为精确的获得电机转速的返回值，我