光电组唐山师范学院飞扬技术报告.doc

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：唐山师范学院 队伍名称：飞扬队 参赛队员：蔡红叶 杨飞 辛浩 带队教师：赵欣 李亚美 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要 本文设计的智能车系统以飞思卡尔公司生产的mc9s12XS128微控制器为核心控制单元；利用线性CCD采集赛道信息，跟踪法提取赛道两边的黑线信息，用于赛道识别和控制；利用编码器反馈模型车的实际速度，使用PID+BANGBANG控制算法调节驱动电机的转速；根据前方黑线的信息，进行图像处理，用PD算法控制转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、无线模块、液晶模块等调试工具，并进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 关键字：mc9s12XS28，线性CCD，PD，PID+BANGBANG 目录 摘 要 III 第一章 引 言 1 1.1 智能车研究背景 1 1.1.1 发展历史 1 1.1.2 智能车的应用前景 1 1.2 飞思卡尔智能汽车大赛介绍 2 第二章 系统总体设计 4 2.1系统概述 4 2.2整车布局 4 第三章 智能车机械设计及安装 6 3.1车体机械建模 6 3.2底盘高度的调整与固定 6 3.3前轮的调整 7 3.3.1 主销后倾 7 3.3.2主销内倾 7 3.3.3 前轮外倾 8 3.3.4 前轮前束 8 3.4编码器的安装 9 3.5舵机安装结构的调整 10 3.6后轮差速的调整 10 3.7线性CCD的安装 11 3.8 小结 11 第四章 硬件系统设计及实现 12 4.1硬件设计方案 12 4.2传感器的选择 12 4.2.1 线性CCD 12 4.2.2 编码器 13 4.3电路设计方案 13 4.3.1单片机最小系统板 13 4.3.2电源稳压电路 14 4.3.3电机驱动电路 16 4.3.4舵机接口电路 16 4.3.5拨码开关和无线串口电路 17 4.4本章小结 17 第五章 软件算法设计 19 5.1概述 19 5.2 xs128芯片各模块初始化 19 5.2.1普通IO口初始化 19 5.2.2系统时钟初始化 20 5.2.3 PWM脉宽调制初始化 21 5.2.4 定时器初始化 21 5.2.5 AD模块初始化 21 5.3路径识别算法 22 5.4 PID算法概述 23 5.5 速度控制策略 24 5.5.1速度PID 24 5.5.2 速度分档策略 25 5.5.3 棒－棒控制算法 25 5.6 舵机控制策略 26 5.7坡道处理策略 26 5.8路障处理策略 26 5.9起始线处理策略 26 第六章 软硬件工具的调试 28 6.1开发环境介绍 28 6.2无线通信模块 29 第七章 车模技术参数与总原理图 30 第八章 总结 32 8.1优势： 32 8.2不足： 32 8.3心得与致谢： 32 参 考 文 献 I 附录A：程序源代码 II 第一章 引 言 智能小车系统是迷你版的智能汽车，二者在信息提取，信息处理，控制策略及系统搭建上有很多相似之处，可以说智能小车系统将为智能汽车提供很好的试验和技术平台，推动智能汽车的发展。 智能汽车是未来汽车的发展方向，将在减少交通事故、发展自动化技术、提高舒适性等许多方面发挥很重要的作用；同时智能汽车是一个集通信技术，计算机技术，自动控制，信息融合技术，传感器技术等于一身的行业，它的发展势必促进其他行业的发展，在一定程度上代表一个国家在自动化智能方面的水平[1]。汽车在走过的100多年的历史中，从没停止过智能化的步伐，进入20世纪90年代以来，随着汽车市场竞争激烈程度的日益加剧和智能运输系统（ITS）兴起，国际上对于智能汽车及其相关技术的研究成为热门，一大批有实力有远见的大公司、大学和研究机构开展了这方面的研究。很多美国、日本和欧洲等国家都十分重视并积极发展智能车系统，并进行了相关实验，取得了很多成就。我国的相关研究也已经开展，清华大学成立了国内最早的研究智能