37.貼頭動作原理.ppt

目 錄 一.貼裝頭主要功能 二.組成結構單元 三.運動控制分析 1.2 其他功能 除了具備以上三個功能（吸片﹑校正﹑吹片）外﹐貼裝頭還可以對剛裝入的PCB板定位孔進行識別﹐以便對PCB進行定位﹔對PCB上的要貼片區和已經貼片的元器件也可判別其正确性﹐等等。 * 貼裝頭動作原理 一.貼裝頭主要功能 1.1 基本功能 1.2 其他功能 在SONY貼片機組成機構里面﹐貼裝頭是一個非常重要的部件﹔他的主要功能是將交換台車上Cassette或BULK（散裝）元器件通過真空吸附作用原理吸著到吸嘴上﹔再使用貼裝頭上的零件相機對吸嘴上的元器件中心偏距和偏角進行識別﹐并使用XY軸及RN軸將偏距和偏角矯正過來﹔最后貼裝頭在電磁操縱杆推動吸嘴閥作用下﹐吸嘴上元器件被吹放著PCB板上﹔下圖表示的是貼裝頭一個工作循環的示意圖。 吸片 校正 吹片 1.1 基本功能 二.組成結構單元 2.1 貼裝頭組成單元一覽表 2.2 貼裝頭結构示意圖 2.1 貼裝頭組成單元一覽表 吸嘴﹕NOZZLE 12個 吸嘴機械閥 VALVE 12個 集合管﹕ 1個 正壓系統﹕ 1套 負壓（真空）系統﹕VACUUM 1套 電子照相機﹕PARTS﹑PCB﹑PICHUP 3個 光源﹕ PARTS﹑PCB﹑PICHUP 3個 處理部件﹕板卡 2個 触發函數﹕ PARTS﹑PCB﹑ PICHUP 3個 位移函數﹕X﹑Y﹑H 轉角函數﹕RT﹑RN 貼著函數﹕ 吹氣函數PU-UPPER 吸片函數PU-LOWER 原點檢測函數﹕ H﹑RT﹑RN 吸嘴導向檢測函數﹕RTD 元器件吸著檢測函數﹕ NO-d 吸嘴閥操縱杆回位檢測函數﹕ 上幹檢測函數﹕PU-UPPER-d 下杆檢測函數﹕PU-LOWER-d H向上下限檢測函數﹕ 上檢測函數﹕H-CCW 下檢測函數﹕H-CW 伺服電機：RT、RN、H 3個 編碼器：RT、RN、 H、RTD 4個 電磁鐵﹕upper﹑ lower 2個 光電傳感器 8個 RT-org﹑RN -org ﹑H-org ﹑原點檢測 H-cw ﹑H-ccw ﹑極限位置檢測、NO-d ﹑ 吸嘴NOZZLE感知PU-UPPER-d﹑電磁鐵上推杆位置檢測PU-LOWER-d電磁鐵下推杆位置檢測 同步齒帶傳動﹕ 2套 齒輪傳動﹕ 直齒圓錐齒輪1套 齒輪齒條 1套 直線導軌﹕ 1套 吸嘴套件：（NOZZLE) 12套 气動 圖像 軟件 電子 機械 2.2 貼裝頭結构示意圖 螺帽 外軸 鋼球 小齒輪 H2x2.5 T=0.03mm 間隙器 彈簧壓環 螺環 2個壓縮管狀彈簧 內軸 鋼球 壓縮管狀彈簧 “O”環 過濾器 吸嘴 同步帶輪傳動 H軸傳感架 操縱杆Ass’y 吸嘴 切換閥 推杆 操縱杆Ass’y 吸嘴 切換閥 推杆 RT軸馬達 RN軸馬達 零件相機 H軸 頭部主體 照板相機 光源 零件相機光源 吸嘴 NOZZLE 三、運動控制分析 3.1 運動參數 3.2 XY運動控制分析 3.3 H軸運動控制分析 3.4 RT運動控制分析 3.5 RN運動控制分析 3.6 VAC運動控制分析 3.1 運動參數 3.1.1 運動參數總匯 X軸﹑Y軸﹑H軸 ﹑Rt 軸﹑Rn軸 ﹑ VAC ( PUu ﹑ PUl ﹑ Ps ﹑ Pm)真空推桿 ﹑ FF(Feeder Front)軸 ﹑ FR(Feeder Rear)軸 ﹑CV（conveyer) 3.1.2 X﹑Y﹑H ﹑Rt 、Rn 為了滿足貼片的需要﹐貼裝頭上的吸嘴運動要有五個自由度﹐他們分別是XY的水平平面運動﹑吸嘴的垂直上下運動H ﹑12個貼裝頭的換位旋轉運動Rt﹑吸嘴本身的矯正偏角的旋轉運動Rn。 這是度量吸嘴位置的五個坐標變量（詳見右圖）。 吸嘴運動示意圖 H X Y RN RT β β 16° β19° 公轉 自 轉 3.1.3 VAC（PUu ﹑ PUl ﹑ Ps ﹑ Pm ） 吸嘴切換閥上推杆運動﹕PUu 吸嘴切換閥下推杆運動﹕PUl 吸嘴元器件的吸片運動﹕Ps 吸嘴元器件的吹片運動﹕Pm 吸嘴 吹 片 吸 片 Ps Pm PUu PUl 3.1.4 FF ﹑FR 供料器驅動機構﹕FF﹑FR 3.2 XY運動控制分析 實現吸嘴的平面運動 X軸運動示意圖 詳見《貼片機XY軸與軌道部原理分析》 3.3 H軸運動控制分析 3.3.1 功能﹕實現吸嘴的垂直運動 吸嘴的測定高度為14﹒3± 0﹒1 mm﹐其實際值大小來源于厚度相机