图像处理技术在机器人视觉系统中的运用［PPT课件］.ppt

目录 机器人视觉系统的概念与应用 基于图像处理的机器人视觉系统 机器人视觉系统研究概况 1. 机器人视觉系统是什么？ 一.机器人视觉系统的概念与应用 机器人视觉系统是：机器人通过其感知工作环境中信息或者其感兴趣信息，并记录这些信息作为决策依据，对之进行分析的系统。机器人视觉系统目前在机器人系统中的主要应用有：提供描述场景的数据、控制所需的目标位置方位或运动等数据，常见的视觉系统如视觉搜索定位系统，视觉跟踪系统等。 机器人视觉系统的一般组成结构 一.机器人视觉系统的概念与应用 2. 机器人视觉系统的应用 一.机器人视觉系统的概念与应用 用视觉进行产品检验,代替人的目检 辅助机器人完成分类、搬运和装配任务 为移动机器人进行导航 一.机器人视觉系统的概念与应用 3.超声波测距:原理简单且成本低,但是超声波传输速度易受到天气的影响,致使得到的距离信息有很大差异性。 一.机器人视觉系统的概念与应用 4.基于图像处理的视觉测距:通过图像处理算法及摄像机模型,计算目标物体与机器人的距离信息。这种方法具有噪声低、尺寸小、功耗小、质量轻、动态范围大等优越特性。 3. 基于图像处理的机器人视觉系统与其他方法的比较 一.机器人视觉系统的概念与应用 从上面我们不难看出，在机器人视觉系统的某些运用中，基于图像处理的方法具有明显的优势。 1. 机器人视觉系统构成与工作原理 二.基于图像处理的机器人视觉系统 机器人视觉系统从功能上主要包括数字图像的获取、图像的预处理、特征提取和图像识别几部分。 2. 涉及到的图像处理关键技术 二.基于图像处理的机器人视觉系统 图像分割 图像识别 运动目标检测与追踪 二.基于图像处理的机器人视觉系统 图像分割 1、基于阈值的分割算法 迭代式阈值法，双峰阈值法，直方图阈值法，自适应阈值法等 2、基于边缘的分割算法 常见的边缘检测算子有：Robert算子，Laplacian算子，Sobel算子，Canny算子等。 3、基于区域的分割算法 该方法对噪声具有一定的抗干扰能力，但是区域特性的选取比较困难 二.基于图像处理的机器人视觉系统 B. 图像识别 1.基于目标几何模型(即CAD模型)的方法 2.基于目标的实际外观效果的方法:诸如直方图法,特征空间法等 3.基于局部特征不变量的方法:在描述图像局部区域和处理外来噪音方面有着优良特性 二.基于图像处理的机器人视觉系统 C.运动目标检测与追踪 一类是采用双目立体视觉技术，例如美国研究的机遇号与勇气号这两个火星探测车,对障碍物的检测主要是基于立体视觉的方法；