机电一体化系统第5章 常控制方式.pptVIP

5.1 顺序控制与时间控制 5.2 速度控制 5.3 轨迹控制 第5章 常用控制方式 5.1 顺序控制与时间控制 5.1.1 顺序控制与时间控制系统的基本概念 图5-1是一个皮带运输机的示意图，由于运输的距离较远，所以要将皮带分成若干段。此处分三段，运输的料从来料处落下，经三段皮带传送到落料处被运走。这种皮带运输机在矿石开采、码头运输、水泥制造等部门应用很广。 为了防止料在皮带上堆积，三段皮带在起动时必须保证Ⅲ先起动，然后Ⅱ再起动，最后，I再起动。并且互相之间要有一定时间间隔，以保证先起动者有充分时间起动完毕。相反，在停车时，要保证按I→Ⅱ→Ⅲ次序停车，否则，同样会造成料的堆积，—旦堆积清理起来是很麻烦的。例如Ⅱ尚未起动，I已起动，则料源源不断从I运到Ⅱ。而Ⅱ不动，则料便堆在Ⅱ上，这时如果再停止I、起动Ⅱ也不行了。因为堆积太多，致使Ⅱ起动不了，必须人工去清除堆积料。 要正确控制皮带机正常工作，必须要注意两点。①依次顺序动作，即动作的次序是有——定要求的。例如起动Ⅲ→Ⅱ→I，停车时I→Ⅱ→Ⅲ，并且有一定的时间间隔。②要有记忆功能，即要记住上一步已经做了什么，下一步该做什么。这样，才能正确做到按要求动作。例如在本例中的起动过程，Ⅲ已经起动，接着应该Ⅱ起动。这时，皮带机的情况是Ⅲ在动， I、Ⅱ停止。停车时I，Ⅱ先停，接着Ⅲ再停。现在若I、Ⅱ已停，而Ⅲ未停，那末这时皮带机的情况也是Ⅲ在动，I、Ⅱ停止。如果控制中没有记忆功能（因为起动信号和停车信号往往是短暂的信号），没记住上一步是在起动状态下工作，还是停车状态下工作，则现时I，Ⅱ停止， Ⅲ动作的情况下，如何继续干下去，是继续停止Ⅲ，还是继续起动Ⅱ、就无法决策了。 上述两点是顺序控制与时间控制的特点。具有这两个特点的控制就是顺序控制与时间控制。在顺序控制与时间控制系统中，处理和控制的信号都是离散信号。即使有个别模拟信号，也必须经模/数转换，化为离散信号，而且它只是对信号进行定性处理和控制。因而可以这样认为：顺序控制与时间控制是借助于记忆元件对以离散信号为主的信号进行定性的顺序处理和控制。 在顺序控制与时间控制中，关键的问题就是下述两条，一是状态设计问题，用不同状态去决策同一工作情况下的不同动作。另一是时间概念问题，必须严格保证动作顺序及其相互间定时关系。 5.1.2 顺序控制与时间控制系统的组成 上例皮带运输机控制线路是一个典型的顺序控制与时间控制系统。它由五部分构成： ①控制器。这是系统的核心部件，它接受输入控制信号，进行处理，产生完成各种控制作用的输出控制信号。它们完成状态的记忆和动作顺序控制。顺序控制与时间控制的二个特点就都体现在控制器上。 ②输入接口。输入接口的作用是接受来自现场的开关信号，并将信号进行电平转换后传送给控制器。 ③输出接口。输出接口的作用是将控制器的输出信号传递给外部设备，还要承担控制器电平信号与外部设备电平信号的转换作用。 ④检测部分。在实际控制线路中，为使系统工作可靠，控制器常常要及时了解输出接口、执行机构和控制对象的实际工作情况，这就需要对这些部分进行检查和测量，送回控制器。例如在上例运输机控制中，控制器发出使第三段皮带传送装置启动的命令，但由于电路故障，第三段皮带运输机并末真正转起来。这时如果起动第二段和第一段皮带传送装置，就会造成物料的堆积。因此，有时皮带传送装置转动部分装上速度继电器，只有当皮带传送装置的电机转到要求的转速时，速度继电器才发出信号，再通过输入接口送到控制器，这样工作比较可靠。速度继电器就是检测部分。 5.1.3 顺序控制系统的分类 由于控制器是顺序控制与时间控制系统的核心，因此，就控制器来分，可分为下列六类，即继电器控制系统、无触点逻辑元件控制系统、数字集成电路控制系统、矩阵式逻辑控制系统、可编程序控制器控制系统和计算机控制系统。由于可编程序控制器控制系统和计算机控制系统具有控制灵活、可靠性高、价格便宜、易于实现机电一体化等优点，现已得到了广泛的应用。 5.1.4 顺序控制与时间控制系统的实例 1. 可编程序控制器在多工步机床上的顺序控制与时间控制应用 在机床行业中，多工步机床由于工步及动作多、控制较复杂，过去采用传统的继电器控制系统控制时，需要很多继电器，且接线复杂，因此故障多、维修困难、费工费时，不仅加大维修成本，而且影响设备的工效。采用可编程序控制器控制，不仅接线大为简化，安装方便，而且保证了可靠性，减少了维修量，提高了工效。 ⑴控制要求 加工5-3所示棉纺锭子锭脚的机床是—种