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第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校：北京科技大学天津学院 队伍名称：急速奇侠 参赛队员：贺翔 左浩雷 郭文慧 带队教师：李光耀  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：贺翔 左浩雷 郭文慧 带队教师签名：李光耀 日 期：08.8.16 引言 首届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛在清华大学的承办下终于落户中国，本届大赛采用邀请赛的方式，邀请了国内具有控制科学与工程学科博士授予点高校（含港澳）50余所，我们作为参赛方，有幸参加了此次“飞思卡尔智能汽车邀请赛”。 这份技术报告中，我们小组通过对整体方案、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法，而对单片机具体参数的调试也让我们付出了艰辛的劳动。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。 在准备比赛的过程中，我们小组成员涉猎控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，这次磨练对我们的知识融合和实践动手能力的培养有极大的推动作用，在此首先要感谢清华大学，感谢他们将这项很有意义的科技竞赛引入中国；更要感谢学院对此次比赛的关注，我们能有今天这样的成果离不开学院的大力支持及指导老师悉心的教导；还要感谢的是和我们一起协作的队员们，协助，互促，共勉使我们能够走到今天。 目录 引言 - 1 - 目录 - 2 - 第一章：赛车系统整体设计 1 1.1总体策略 1 1.2 系统设计方案 1 1.3赛车机械结构 2 1.4.光电寻迹方案 3 第二章：系统电路设计 4 2.1电机驱动模块 5 2.1.1 硬件电路设计 5 2.1.2 驱动电机性能测试 7 2.2速度传感器 8 2.2.1 方案选型 8 2.2.2 传感器设计及安装 8 2.2.4 软件设计 9 2.2.5 速度传感器准确性测试 9 2.3 本章小结 10 第三章：智能车系统舵机控制 11 3.1 舵机控制模块 11 3.1.1舵机简介 11 3.1.2舵机的控制 11 3.1.3 硬件电路设计 13 3.1.4舵机规则限制 14 3.2舵机转向数据测试 14 3.2.1 理想的转向模型 14 3.2.2试验结论 16 3.3转向舵机转弯半径分析 16 3.3.1 转弯半径计算 16 3.3.2最小转弯半径 17 3.4不完全微分PD调节 17 3.5本章小结 18 第四章:智能车系统速度控制及速度分配 19 4.1智能车系统速度控制 19 4.1.1测试开环与闭环控制响应曲线 19 4.1.2测试开环控制下PWM占空比与电机转速之间的关系 20 4.2 PID控制 21 4.3 PID参数整定 22 4.4 速度分配 23 4.5本章小节 23 第五章：开发与调试 24 5.1 软件开发平台Codewarrior IDE 24 5.2Matlab模拟仿真 24 5.2.1 理论计算参数 27 5.2.2 临界震荡法计算PID参数 27 5.2.3 Ziegler-Nichols法 28 5.3本章小节 29 结　　论 30 参考文献 31 第一章：赛车系统整体设计 1.1总体策略 此次比赛与往届韩国比赛有较大的区别。其一，赛道整体布局未知。韩国的比赛是在预先公布标准赛道的前提下，完成比赛要求的设计的，而此次比赛的赛道在正式比赛前一天才公开，并且要求试车之后不能对赛车有大范围的改动。这样不仅加大了设计的难度，同时也要求参赛者充分考虑现场的可能情况，因此对赛车的性能有着更高的要求。其二，此次比赛的最终成绩不仅仅由赛车车速来决定，还增添了技术报告部分。技术评判组就控制方案创新、S12 芯片资源合理充分利用、机械结构设计方案等对技术报告进行评审。应该说这样的评判标准将更加全面、合理。 由评分规则可知，本次比赛的关键在于提高小车的速度和稳定性。第一，由于赛