多自由度机手臂控制系统设计.doc

摘 要 随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈，人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定输送带为主的传统搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性、降低生产成本，减少环境污染，提高产品的质量及经济效益是企业生产所必须面临的重大问题。本机械手臂系统包括机械，硬件，软件者三个部分，采用舵机驱动器驱动舵机，各部分都是紧密相联，需要相互协调来设计的。 关 键 词 机械手臂 舵机 舵机控制器 Abstract Along with science and technology is developing rapidly, and the degree of automation demand is higher and higher, market competition is intense, labor costs rise, previous manual operation handling and fixed conveyor belt traditionally dominated the handling way, not only take up the space is also not easy, add more variable line structure need human supervision operation, the more increase production cost, the original production outfit feeder cant satisfy the current high automation needs. Reduce labor intensity, ensure production of reliability, safety and reduce the production cost, reduce the pollution of the environment and improve the quality of products and economic benefit is the enterprise production to be faced with major issues. The mechanical arm system including machinery, hardware, software, the three parts adopt servo actuator steering gear, all parts are closely linked, need to coordinate each other to design. Keywords Mechanical arm Steering gear Steering gear controller  摘 要 I Abstract II 第1章 绪论 1 1.1 课题背景 1 1.2 目的和意义 2 1.3 系统设计思想 3 第2章 多自由度机械手臂硬件设计 4 2.1 机械臂的要求 4 2.2 机械手臂的选型 4 2.3 机械手臂硬件选择 5 2.3.1 舵机的选择 6 2.3.2电源的选择 6 2.3.3 机械手臂材料选择 8 2.3.4主控芯片及舵机控制器的选择 9 第3章 需求分析 10 3.1 嘉平采购商城网站规划 10 3.2 嘉平采购商城的需求分析 10 3.2.1 数据流图 10 3.2.2 数据字典 10 3.3 本章小结 12 第4章 总体设计 13 4.1 系统模块总体设计 13 4.1.1 数据分析 13 4.2 数据库的详细设计 13 4.2.1 数据库的E-R图的设计 13 4.3.2　数据表的设计 13 4.3 本章小结 13 第5章 详细设计 14 5.1 系统运行平台设置 14 5.2 用户注册与登录网站设计与实现 14 5.2.1 用户登录的设计与实现 14 5.2.2 用户注册的设计与实现 14 5.3 购物车和查看订单的设计与实现 14 5.3.1 购物车的设计与实现 14 5.3.2 查看订单的设计与实现 15 5.4 后台订单管理和后台留言管理的设计与实现 15 5.4.1 后台订单管理的设计与实现 15 5.4.2 后台留言管理的设计与实现 15 5.5 本章小结 15 第6章 软件测试 16 6.1 测试的基本概念 16 6.2 测试的任务和目的 16 6.2.1 测试的任务 16 6.2.2 测试的目的 16 6