浙江赛区电磁组浙江师范大学尖电磁一队技术报告.docVIP

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校: 浙江师范大学 队伍名称: 尖峰电磁一队 参赛队员: 李剑飞 卢莹 黄总谋 指导教师: 武林 潘日敏 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版 论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  摘 要 本文介绍了浙江师范大学尖峰电磁一队队员们在准备第八届飞思卡尔智能车 大赛过程中的工作成果。智能车的硬件平台采用带K60处理器的开发环境，软 件平台为 IAR6.3 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的仿真车模。 文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。本智能车采用十个 电感线圈来检测磁场的寻迹方案，配合舵机，编码器、电机、电池等组成的驱动 电路，进行信息处理，路径识别，控制模型车高速稳定地在跑道上行驶的目的。 整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略 优化等多个方面。 为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，试验了多套方案，并进行软硬件升 级，通过大量的数据和实验现象分析，最终确定了现有的系统机械结构和各项软 件控制参数。 关键字：K60 、磁场检测 、倾角检测 、 PID控制算法 、 智能车  目 录 第一章 引言 1 1.1 赛事概况 1 1.2 方案简介 1 1.3 方案内容安排 2 第二章 技术方案概述 2 第三章 车身机械结构调整 3 3.1传感器放置 3 3.2舵机放置 3 3.3车轮调整 4 3.3.1轮胎的处理 4 3.3.2前轮机械的调整 5 3.4车体重心调整 5 3.4.1降低电池重心 5 3.4.2 降低底盘 6 第四章 硬件电路设计 6 4.1 电源管理模块 7 4.1.1 MCU、液晶供电电路 7 4.1.2电磁传感器、编码器供电电路 7 4.1.3 舵机供电电路 7 4.2 MCU模块 7 4.3磁场检测模块 7 4.4电机驱动模块 8 4.5速度检测模块 8 4.6液晶和按键模块 8 4.7电池电压检测模块 9 第五章 软件设计 10 5.1循迹算法设计 10 5.2 PID控制算法 10 5.3 PID参数整定 11 5.4 PWM 子程序设计 12 5.5 小车控制策略 13 5.6 软件开发环境 13 第六章 模型车参数 14 第七章 结论 15 7.1系统的特色 15 7.2系统的不足 15 参考文献 16 致谢 17 附录 18 第一章 引言 1.1 赛事概况 受教育部高等教育司委托，高等学校自动化专业教学指导分委员负责主办 全国大学生智能车竞赛。为加强大学生的创新意识、实践能力、合作精神的培养， 举办了第八届“飞思卡尔”杯大学生智能车邀请赛。该项比赛已列入教育部主办 的全国五大竞赛之一。 2014年7-8月，举行第九届全国大学生智能汽车竞赛。本届比赛首先是在全 国八个赛区进行预选赛，之后经各赛区选拔出的120只优秀赛车队伍将在成都电 子科技大学进行总决赛。在比赛中，参赛选手须使用大赛组委会统一提供的竞赛 车模，自主构思控传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向 控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加场地比赛。参赛队 伍之名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术方案及制作工程 质量评分为辅来决定，车模改装完毕后，车模尺寸宽度不超过250mm，长度没 有限制，比赛过程中长度不得发生改变。跑道表面为白色。根据比赛技术要求， 电磁组竞赛，需要选手设计的智能车能够检测到道路中心线下电线中20KHz交 表电流产生的磁场来导引小车沿着道路两轮着地行驶。在平时调试和比赛过程中 需要能够满足比赛技术要求的20KHz，100mA（±20mA）的交流电源驱动中心 线下埋有线圈的赛道上行驶。 1.2 方案简介 在方案设计的过程中，我们参阅了很多兄弟院校的往届大赛技术报告，如清 华大学、北京科技大学，杭州电子科技大学等。在国内，他们对智能车研究起步 得比较早，例如清华大学首创记忆算法。在信号采集方面，我们采用主流的10mH 电感作为磁场信号检测传感器，为了使采集的信号干净，使用了硬件滤波，软件 滤波，归一化等方法。控制器采用飞思卡尔K60作为主控