控制工课件1绪论.ppt

课件 课件 机械与动力工程学院 内反馈：在系统或过程中存在的各种自然形成的反馈。是系统内部各个元素之间相互耦合的结果，是造成机械系统存在一定的动态特性的根本原因。 外反馈：在控制系统中，为达到某种控制目的而人为加入的反馈。 2. 负反馈与正反馈 负反馈：输出偏离设定值时，反馈作用使输出偏离程度减小，并力图达到设定值。（求偏与纠偏） 正反馈：输出偏离设定值时，反馈作用使输出偏离程度加剧。 1 绪论 课件 机械与动力工程学院 三、反馈控制系统及其组成 在工程技术领域中，越来越多地采用了自动控制系统。在这种系统中，往往有着“反馈控制”。这里所说的反馈是指外反馈与负反馈的过程。 1. 定义 一般在自动控制系统中，偏差是基于反馈建立起来的 。自动控制的过程就是“测偏与纠偏”的过程，这一原理又称为反馈控制原理。利用此原理组成的系统称为反馈控制系统。 反馈控制是实现自动控制的最基本的方法。 1 绪论 课件 机械与动力工程学院 2. 反馈控制和自动控制的关系 自动控制系统一定具有反馈控制; 而具有反馈控制的系统不一定是自动控制系统，它可以是人工控制系统。 3. 反馈控制系统的组成（华中课件） 1 绪论 课件 机械与动力工程学院 闭环系统与开环系统的比较 闭环系统——抗干扰能力强，有自动纠偏的能力；较开环系统的精度高；设计时要着重考虑稳定性问题，结构相对复杂，设计与制造较困难。主要用于精度要求高的系统中。精度和稳定性之间的矛盾是闭环系统存在的主要矛盾。 开环系统——无抗干扰能力，不能自动纠偏；精度较低；结构较简单，容易实现。主要用于精度要求不太高的场合。 1.4 控制系统的分类（华中课件） 1 绪论 课件 机械与动力工程学院 稳、快、准（华中课件） 稳定性的要求是控制系统正常工作的首要条件，而且是最重要的条件。任何一个控制系统，要想完成令人满意的工作，首先应该是稳定的，也就是说应该具有这样的性质：输出量对给定输入量的偏离应该随着时间的增长逐渐趋近于恒定值。可以说，稳定的系统才是有意义的系统。 1.5 对控制系统的基本要求 1 绪论 课件 机械与动力工程学院 如果用输出响应曲线来表示，系统自由响应曲线收敛的系统为稳定的系统，反之，自由响应呈等幅振荡或发散的系统则是非稳定系统。 1 绪论 课件 机械与动力工程学院 1.6 控制理论发展的简单回顾 我国很早就发明了自动定向指南车及各种天文仪器等自动装置； 1. 1788年，瓦特（J·Watt）发明了蒸气机自动调速器； 2. 1868年，麦克斯韦尔（J·C·Maxwell）在“论调速器”一文中， 首先提出了反馈控制的概念； 3. 1895年，劳斯(Routh)和胡尔维茨(Hurwitz)导出了著名的稳 定性判据，用代数方法定量的描述系统的稳定性； 4. 1932年，奈奎斯特(H·Nyquist)创立了稳定性判据及“稳定裕 量”的概念； 5. 1945年，波德(H·W·Bode)创立了“频率法” ； 6. 1948年，依万斯(W·R·Evans)创立了“根轨迹法”; 到此，“经典控制理论”已经比较完善，并在各行业中广泛 地应用这些理论 ，促进了控制工程的发展。 1 绪论 课件 机械与动力工程学院 1948年，美国数学家、信息理论家诺伯特·维纳(Norbert Wiener)首创了控制论(Cybernetics) 这个名词，他认为，到那时为止，反馈理论已可以解决许多生物控制机理、经济发展过程等问题。事实证明，从那以后控制理论又有了新的发展，跨入了“现代控制理论”的阶段。 7. 1954年，钱学森发表了著名的《工程控制论》（英文 版），首先奠定了“工程控制论”的基础； 8. 在“古典控制理论”的基础上，“现代控制理论”于20世纪 50年代末到60年代初发展起来。现代控制理论主要是在 时域内，利用状态空间来分析与研究多输入多输出系统 的最优控制问题。 Engineering Cybernetics 工程控制论 1 绪论 * * * * * * * * * * * * * * 课件 控 制 工 程 基 础 重庆科技学院 机械与动力工程学院 课件 机械与动力工程学院 杨叔子、杨克冲.《机械工程控制基础》（第五版）.武汉：华中科技大学出版社，2005年7月。 熊良才、杨克冲.《机械工程控制基础学习辅导与题解》.武汉：华中科技大学出版社，2002年4月。 朱骥北.《机械控制工程基础》 (第15版）.北京：机械工业出版社，2005年。 韩利竹、王华.《MATLAB电子仿真与应用》（第一版）.北京：国