电磁组 南阳理工院 南工一队.doc

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：南阳理工学院 队伍名称：南工一队 参赛队员：黄盼盼 温献雷 杨强强 带队教师：高有堂 朱清慧关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 引言 自从第五届出现电磁组开始到今年第九届比赛，电磁小车已经在智能车的赛道上奔驰了5年，从第六届取消了前瞻长度的限制，电磁车速度开始有了质的飞跃，第七届改成直立状态行走后，虽然对速度有一定的影响，但也以其独特魅力和新的技术挑战让参赛者向往不已，到第八届改回四轮行进方式并采用了A车模，到了今年第九届仍采用四轮行进方式但后轮采用双电机驱动以替代传统的机械差速改为电子差速并使用的比赛规则也有较大的改动在电磁组赛道中加入了和折线并且创新的在赛道上加入了障碍，这些变使得有所增加可观赏性则大大的提高 本文中，我们小组通过对小车设计制作整体思路、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法。 在准备比赛的近一年的举办默默地付出的人正是你们的付出才使得这个赛事越越有影响，我们才有机会参加这个赛事，才有机会使我们的知识和动手实践能力得到。  引言 - 1 - 目录 - 2 - 第一章 方案设计 - 5 - 1.1系统总体方案的设计 - 5 - 1.2系统总体方案设计图 - 6 - 第二章 智能车机械结构调整与优化 - 7 - 2.1智能车前轮定位的调整 - 7 - 2.1.1主销后倾角 - 7 - 2.1.2主销内倾角 - 7 - 2.1.3车轮外倾角 - 8 - 2.1.4 前轮前束 - 8 - 2.2智能车转向机构调整优化 - 9 - 2.3 编码器的安装 - 10 - 2.4智能车重心位置的调整 - 11 - 2.5其它机械结构的调整 - 11 - 第三章 电路设计说明 - 12 - 3.1 主控板和驱动板的硬件设计 - 12 - 3.1.1 电源管理模块 - 12 - 3.1.2 电机驱动模块 - 13 - 3.1.3 数模转换模块 - 13 - 3.1.4 测速模块电路及其他电路部分设计 - 14 - 3.2 智能车传感器模块设计 - 15 - 3.2.1电感传感器的原理 - 15 - 3.2.2磁传感器信号处理电路 - 15 - 3.2.3磁传感器的布局原理及改进 - 17 - 3.2.4电磁车避障传感器方案和布局 - 19 - 第四章 智能车控制软件设计说明 - 20 - 4.1底层初始化 - 20 - 4.2传感器采集处理算法 - 21 - 4.3寻线行驶算法实现 - 22 - 4.3.1定位算法 - 22 - 4.3.2基于位置式PID的方向控制 - 23 - 4.3.3基于增量式PID的速度控制 - 25 - 4.3弯道策略分析 - 25 - 4.4弯道策略制定 - 27 - 第五章 开发工具、制作、安装、调试过程说明 - 28 - 5.1 开发工具 - 28 - 5.2 调试过程 - 28 - 5.2.1 上位机系统 - 28 - 5.2.2 控制算法的参数整定 - 29 - 5.3 整车机械方面的调整 - 30 - 第六章 模型车的主要技术参数说明 - 31 - 6.1 智能车外形参数 - 31 - 6.2 电路部分参数 - 31 - 6.3 传感器个数以及种类 - 31 - 6.4 除了车模原有的驱动电机、舵机之外伺服电机数量 - 31 - 6.5赛道信息检测精度、频率 - 31 - 结论 - 32 - 参考文献 - 33 - 附录 程序源代码 I 第一章 方案设计 本章主要简要地介绍智能车系统总体设计思路，在后面的章节中将整个系统分为机械结构、控制模块、控制算法等三部分对智能车控制系统进行深入的介绍分析。 1.1系统总体方案的设计 根据竞赛规则相关规定，智能车系统采用大赛组委会统一提供的C型车模，以飞思卡尔半导体公司生产的32位微控制器K60作为核心控制器，在Keil MDK开发环境中进行软件开发 PID 控制，通过 PWM 控制驱动电路调整电机的转速，完成智能车速度的闭环控制。此外，还增加了键盘和OLED屏作为输入和显示设备，用于参数的调整和整体的