电磁组 同济学tj金戈队技术报告.docx

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：同济大学 队伍名称：tj-金戈队 参赛队员： 朱 鹏 王法旭 吴海兵 带队教师： 朱 劲 张志明  PAGE \* MERGEFORMAT 43 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 朱 鹏 王法旭 吴海兵 带队教师签名： 朱 劲 张志明 日 期： 2012.8.14   PAGE \* MERGEFORMAT 60 摘要 本设计以第七届飞思卡尔杯全国智能车大赛为背景，以大赛组委会指定的C型车模为平台，搭建了一个以飞思卡尔半导体公司的32位微控制器MK60DX256ZVLQ10为控制核心的智能车控制系统。以Keil 4.23为开发环境，利用基于微机械工艺MEMS的陀螺仪和加速度计实现了两轮小车稳定地自平衡，该小车系统还能有效地控制两轮小车的运动速度，实现自由地加速减速功能，自主地识别铺有100mA，20kHZ交流导线的赛道，并沿着赛道以尽可能快的速度运行。 该两轮自平衡小车系统显示了高度的智能化、人性化，并且具备良好的安全性、稳定性，可以为无人驾驶汽车的后续研究提供经验 【关键词】 智能小车; 飞思卡尔; 两轮自平衡; PID; 循迹; 无线通信 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc332659336 第一章 引言  PAGEREF _Toc332659336 \h 1  HYPERLINK \l _Toc332659337 1.1“飞思卡尔”杯智能车大赛介绍  PAGEREF _Toc332659337 \h 1  HYPERLINK \l _Toc332659338 1.3 报告章节安排  PAGEREF _Toc332659338 \h 2  HYPERLINK \l _Toc332659339 第二章 系统总体方案设计  PAGEREF _Toc332659339 \h 4  HYPERLINK \l _Toc332659340 2.1 车模机械调整概述  PAGEREF _Toc332659340 \h 4  HYPERLINK \l _Toc332659341 2.2 硬件电路设计概述  PAGEREF _Toc332659341 \h 5  HYPERLINK \l _Toc332659343 2.3 软件系统设计概述  PAGEREF _Toc332659343 \h 6  HYPERLINK \l _Toc332659344 第三章 机械结构部份的设计及调整  PAGEREF _Toc332659344 \h 8  HYPERLINK \l _Toc332659345 3.1 车模简介  PAGEREF _Toc332659345 \h 8  HYPERLINK \l _Toc332659346 3.2 车模机械调整  PAGEREF _Toc332659346 \h 8  HYPERLINK \l _Toc332659347 3.3 电磁传感器支架  PAGEREF _Toc332659347 \h 9  HYPERLINK \l _Toc332659348 3.4 光电编码器的选择和安装  PAGEREF _Toc332659348 \h 10  HYPERLINK \l _Toc332659349 第四章 硬件电路设计  PAGEREF _Toc332659349 \h 12  HYPERLINK \l _Toc332659350 4.1 单片机最小系统模块  PAGEREF _Toc332659350 \h 13  HYPERLINK \l _Toc332659351 4.2 电源管理模块  PAGEREF _Toc332659351 \h 14  HYPERLINK \l _Toc332659352 4.3 电机驱动模块  PAGEREF _Toc332659352 \h 15  HYPERLI