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本章重点 数学模型（时域数学模型、传递函数、动态结构图、信号流图）建立的一般方法； 数学模型之间的转换。 分析和设计任何一个控制系统，首要任务是建立系统的数学模型。 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 建立数学模型的方法分为: 解析法和实验法 3. 水位自动控制系统 * 第一节 控制系统的微分方程 第二章自动控制系统的数学模型 第三节 传递函数 第四节 动态结构图 第五节 反馈控制系统的传递函数 第二章　自动控制系统的数学模型 第二节 数学模型的线性化 一、数学模型的概念 数学模型: 是描述系统特性或状态的数学表达式。它表达了系统输入输出及系统各变量之间的定量关系。是系统内部本质信息的反映。是系统内在客观规律的写照或缩影。(举例:电路模型) 解析法：依据系统及元件各变量之间所遵循的物理，化学定律列写出变量间的数学表达式，并实验验证。 实验法：对系统或元件输入一定形式的信号（阶跃信号，单位脉冲信号，正弦信号等）根据系统或元件的输出响应，经过数据处理而辨识出系统的数学模型。 二、关于数学模型的几点说明 1. 模型是系统内部本质信息的反映,这说明它不是实际过程的重现,并未考虑过程所有因素,而只是抓住主要的本质的因素。 2. 系统的本质特征与建模的目的密切相关.建模目的不同,系统的输入输出及结构就不同,本质信息也不同,模型自然也不同。 3. 模型的的精度与所考虑影响系统的因素有关,一般来说考虑的因素越多,模型越精确,当然也越复杂(工程实用性变差)。 4. 需正确处理好模型准确性与实用性(简化性)的矛盾,应紧紧围绕建模的目的做文章 。 三、建模的目的 1. 可以定量分析系统动静态性能,看是否能满足生产工艺要求。 2. 可以用于定量的控制计算,对系统行为进行预测,并加以控制。控制精度与模型精度有关。 3. 利用模型可以进行有关参数的寻优 。 三、建模的目的 1. 可以定量分析系统动静态性能,看是否能满足生产工艺要求。 2. 可以用于定量的控制计算,对系统行为进行预测,并加以控制。控制精度与模型精度有关。 3. 利用模型可以进行有关参数的寻优 。 第一节　控制系统的微分方程 一、建立微分方程的一般步骤 二、常见环节和系统的微分 方程的建立 三、 线性微分方程式的求解 第二章　自动控制系统的数学模型 第一节 控制系统的微分方程 （1）?确定系统的输入变量和输出变量。 一、 建立系统微分方程的一般步骤 一个系统通常是由一些环节连接而成的，将系统中的每个环节的微分方程求出来 ，便可求出整个系统的微分方程。 列写系统微分方程的一般步骤： 根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并构成微分方程组。 （2）?建立初始微分方程组。 将与输入量有关的项写在方程式等号右边，与输出量有关的项写在等号的左边。 （3）消除中间变量，将式子标准化。 uc ur 二、常见环节和系统微分方程的建立 1． RC电路 + - ur uc + - C i R 输入量： 输出量： 第一节 控制系统的微分方程 （1）?确定输入 量和输出量 （2）?建立初始微 分方程组 （3）消除中间变量， 使式子标准化 RC电路是一阶常系数线性微分方程。 ur= Ri + uc i = C duc dt RC duc dt + uc= ur 2．机械位移系统 系统组成： 质量 m 输入量 弹簧系数k 阻尼系数f F(t) 输出量 y(t) 初始微分方程组: F = ma F(t) –FB(t) – FK(t) = ma 根据牛顿第二定律 第一节 控制系统的微分方程 中间变量关系式: FB(t) = f dy(t) dt FK(t) = k y(t) a = d2y(t) dt2 m d2y(t) dt2 f dy(t) dt + ky(t) = F(t) + 消除中间变量得: 第一章里已经介绍了工作原理： qi0—流入箱体 的流量 qo0—流出箱体 的流量 h0—液面高度 qi—流入箱体 流量增量 qo—流出箱体 流量增量 h—液面高度 增量 A—箱体面积 平衡时： qi0=qo0 故 dt A dh(t) =qi(t)-qo(t) qo(t)的流量公式 qo(t)=a h(t) 得: dt A dh(t) =qi(t) +a h(t) 第一节 控制系统的微分方程 根据物料平衡关系 dt A d[h0+h(t)] =[qi0+qi(t)]-[qo0+qo(t)