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第五届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：安徽理工大学 队伍名称：启航队 参赛队员：张明灏 门永传 胡新影 带队教师：曲立国 凌六一 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车邀请赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  摘 要 本文介绍了启航队为第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛而设计的智能车系统。文中介绍了该智能车系统的软、硬件结构及其开发流程。 该智能车系统以Freescale16位微处理器作为核心控制芯片，基于COMS摄像头采集的赛道信息，提取黑线中心位置并求得小车偏离黑线的程度，采用模糊算法区分道路形状，在此信息上进一步处理以控制舵机的转向，通过速度传感器获得实时速度信息，通过实时比较控制算法实现闭环反馈控制。测试表明，该智能车能够很好的跟随黑色引导线，可以实现对应于不同形状的道路予以相应的控制策略，可快速稳定的完成整个赛道的行程。