武汉科技大学“首安队”能汽车创意赛技术报告.docVIP

第九届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛创意赛 技术报告 学校：武汉科技大学 队伍名：首安 指导老师：章政 赵敏 摘要 为了完成本次竞赛命题，我们在网络上收集了大量视频、图像材料。通过观摩现实中的汽车单边行驶特技表演，总结出了一些单边行驶中需要达成的条件，结合物理学原理、机械设计和单片机的自动化控制，完成了本次设计方案。 车模由机械结构、硬件系统、软件系统三个部分组成。机械结构系统由曲柄滑块机构、电机固定架、舵机转向装置、电池支撑架四个部分组成。硬件系统由电源模块、电机驱动模块、单片机最小系统、调试模块、传感器模块五个模块组成。软件系统由调试模块、初始化模块、传感器驱动模块、PID调节模块、数据处理模块等五个模块组成。 本次设计，选用MPU6050模块测量车身倾斜角度，利用四元数数据融合算法融合陀螺仪和加速度计所测数据，利用PID算法控制无刷电机转速，无刷电机带动螺旋桨转动产生拉力控制车身倾斜。同时，我们使用三维建模软件Solidworks设计制作了曲柄连杆机构并进行了运动仿真以检验其可行性，利用S3010舵机拉推导轨上的滑块重物，根据车身倾斜程度改变车身重心位置。 关键词：四元数数据融合算法、单边行驶、PID算法  目录 第一章 概述 1 第二章 系统总设计 1 2.1设计概述 1 2.2系统结构图 2 第三章 机械结构设计 2 3.1 曲柄滑块机构 3 3.2舵机转向装置 4 3.3电池支撑架 4 3.4电机固定架 5 第四章 硬件系统设计 6 4.1 整体设计 6 4.2 最小系统电路 7 4.3 电源模块 8 4.4 传感器模块 9 4.4.1 角加速度检测 9 4.5电机驱动电路 9 4.5.1 MOS管桥电路 10 4.6 按键、拨码电路 10 4.7 航模无刷电机电调 11 第五章 软件系统软件设计及实现 11 5.1 软件系统流程图 11 5.2 数据融合处理 12 5.3 PID参数的调节 13  概述 本次创意赛，我们选报了特技组。在原有B车模的基础之上，我们设计制作了曲柄滑块机构，增加了航模无刷电机、螺旋桨，使车不仅有汽车跑动功能，还具有飞行器飞动的功能。最终实现了汽车单边着地不倒、单边行走的特技功能。 系统总设计 2.1设计概述 本次设计，车模由机械结构、硬件系统、软件系统三个部分组成。为了实现车身的倾斜程度控制，保证车体单边着地，我们采用如下设计方案。 工作原理如下：倾角传感器实时检测车身倾斜程度，控制器接收传感器数据，根据预期倾斜程度，利用特定控制算法输出占空比控制无刷电机、滑块舵机的运行，无刷电机带动螺旋桨产生拉力控制车身倾斜，滑块舵机拉动滑块运动控制车身重心位置。其中，由于舵机拖动滑块的反应程度较慢，一般用作辅助调节。 2.2系统结构图 机械结构系统由曲柄滑块机构、电机固定架、舵机转向装置、电池支撑架四个部分组成。 硬件系统由电源模块、电机驱动模块、单片机最小系统、调试模块、传感器模块五个模块组成。 软件系统由调试模块、初始化模块、传感器驱动模块、PID调节模块、数据处理模块等五个模块组成。  机械结构设计 本次机械结构设计，借助三维造型软件Solidworks，我们完成了整个车模建模，机械结构的设计时间因而大大减少。 3.1 曲柄滑块机构 为了能够实现车模重心位置的变化，借助Solidworks三维造型软件，我们设计了一个曲柄滑块机构。该机构由S3010舵机，固定导轨，滑块，活动连杆四个部分组成。舵机输出主动力，利用两根连杆驱动滑块在导轨上往复运动，滑动导轨由两根支撑架支撑。连杆与连杆、连杆与滑块用螺柱螺母以转动副的形式连接，滑块是一个较重的重物。 3.2舵机转向装置 转向舵机的固定是一个比较重要的环节。为了能够稳定地固定舵机，我们设计了一个由舵机固定板、连接柱、转向盘组成的舵机转向装置。 3.3电池支撑架 电池是一个较重的物体，其安装位置的变化将极大影响车模重心的变化。为了能够足够支撑电池及主板，电池支撑架电池支撑架、电池支撑底板、主板支撑底板、固定底板等部件组成。 3.4电机固定架 无刷电机带动的螺旋桨会产生极大的风力，电机固定不稳将会导致电机反复跳动。为此，我们设计了一个电机固定架。电机固定架由电机固定底板、支撑架、和固定底板构成。  硬件系统设计 4.1 整体设计 为了整车的美观和简洁，将主板和驱动设计在了一块PCB 4.2 最小系统电路 在官方提供的选择中，我们选择的是龙丘的K60K60FX512VLQ100，拥有512KB Flash，4KB EEPROM，128KB SRAM，100个GPIO。 在主板上我们只使用部分引脚。 4.3 电源模块 主板上我们使用LM2576稳5V，用LM2576-ADJ稳6V，用A1117-3.3稳3.3V。 使用B0512S产生12