光电组武汉科技大学首安二队术报告3.doc

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 武汉科技大学 队伍名称： 首安二队 参赛队员： 韦 天 肖 杨 吴光星 带队教师： 章 政 赵 敏  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：   目 录 第一章 引 言 1 1.1 概述 1 1.2 内容分布 1 第二章 系统总体设计 2 2.1 设计概述 3 2.2 控制芯片的选择 3 2.3 线性CCD检测的基本原理 3 2.3 系统结构 5 第三章 机械系统设计 7 3.1 底盘加固 7 3.2 轮胎处理 7 3.3 四轮定位 8 3.4 差速器的调整 12 3.5 舵机的安装 13 3.6 保护杆的安装 15 3.7 CCD的安装 16 3.8 编码器的安装 17 3.9 检测起跑线光电管及加速度计陀螺仪的安装 18 第四章 硬件系统设计 19 4.1 最小系统版 20 4.2 电源模块 21 4.3 CCD模块 22 4.4 驱动桥模块 23 4.5 车身姿态检测模块 24 4.7 测速模块 24 4.8 OLED液晶屏及按键、拨码 25 第 5 章 程序设计 27 5.1 阈值计算 27 5.2 赛道判别 ...................... 28 5.3 舵机控制 28 5.4 电机控制 29 5.5 PID介绍 30 第六章 相关工具介绍 32 6.1 软件开发平台 32 6.2 蓝牙模块及超级示波器 35 第七章 车模主要技术参数说明 37 第八章 总结 38  第一章 引言 1.1概述 全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛，以“立足培养、重在参与、鼓励探索，追求卓越”为宗旨，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。该项竞赛以智能自循迹小车作为载体，以小车的速度、智能启停能力和自主寻路及处理能力作为考核标准，其中由组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，并规定使用飞思卡尔半导体公司的 8 位、16 位或 32 位微控制器作为核心控制模块，再加上限定范围的传感器，由各队队员自主完成硬件电路设计、系统软件设计和机械结构改装，经调试后到规定地点进行比赛。整个系统涵盖了机械、电子、电气、传感、计算机、自动化控制等多方面知识，具有很强的实际考核意义。 这届光电组使用B型车模，但与以往不同的是，改掉了以往摩擦力大的轮胎，禁止使用轮胎橡胶套，而摩擦力又是保证车速的重要因素。在这份报告中，我们将从总体方案、机械、硬件、算法等方面详细介绍我们的智能车系统。 1.2内容分布 本技术报告采用先总后分的结构，先对系统总体设计进行介绍，然后依次详述车体机械结构、硬件电路和控制算法（软件）三部分。本报告的具体组织方式 如下。 第一章 引言，概述飞思卡尔竞赛背景及技术报告内容； 第二章 系统总体设计，主要介绍了智能车的总体设计思路及相关原理； 第三章 车体机械结构设计，主要包括底盘加固、轮胎处理、四轮定位、差速器的调整、舵机的安装等 第四章 硬件系统设计，主要包括单片机模块、电源模块、CCD模块、电机驱动模块、车身姿态检测模块测速模块、辅助调试模块等。 第五章 程序设计，包括阈值计算、赛道判别、舵机和电机的控制； 第六章 系统开发工具介绍，介绍了 DXP，IAR workbench等。 第七章 车模主要技术参数。 第八章 总结本设计的主要特点以及在设计过程中遇到的问题和解决 办法。