东秦四技术报告.doc

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 基于红外传感器的智能小车设计 学 校： 东北大学秦皇岛分校 队伍名称： 东秦4队 参赛队员： 栗韦 蔡文舟 叶徐静 带队教师： 汪晋宽老师 赵一丁老师 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 参赛队员签名： 参赛队员签名： 带队教师签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 第一章 引言 5 1.1 飞思卡尔智能车大赛 5 1.2 智能车辆发展现状、趋势及应用 5 1.3 论文安排 6 第二章 智能车系统方案设计 7 2.1 系统模块设计基本要求 7 2.2 智能车整体结构 8 第三章 机械结构的调整 9 3.1 赛车基本尺寸参数 9 3.2 一些重要参数对赛车的影响 9 3.2.1 路径识别传感器的固定 9 3.2.2 舵机力臂调整 10 3.2.3 重心的控制 10 3.2.4 后轮的调整 11 第四章 硬件系统设计 12 4.1 S12控制核心 13 4.2 电源管理模块 13 4.3 电机驱动模块 15 4.4 舵机控制模块 16 4.5 速度检测模块 17 4.6 路径识别模块 18 第五章 软件系统设计 21 5.1系统的模块化结构 22 5.1.1 时钟初始化 22 5.1.2 串口初始化 22 5.1.3 AD初始化 23 5.1.4 PWM初始化 26 5.2 路径信息处理 28 5.3 小车控制算法 29 5.3.1 舵机控制 30 5.3.2 速度控制 31 六 系统调试 34 6.1 开发调试工具 34 6.2 无线调试模块 36 6.3 拨码开关调试 36 6.4 试验结果分析 36 七 结论 38 参考文献 39 附录A 硬件电路原理图 40 附录B 表B-1 所使用的元器件及主要技术参数 43 附录C C-1程序源代码 44  第一章 引言 1.1 飞思卡尔智能车大赛 教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，委托教育部高等学校自动化专业指导分委员会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛。 全国大学生智能汽车竞赛与全国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等四大竞赛一起被列为教育部主办的全国大学生五大竞赛之一。该大赛综合性很强，以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电器、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛，对进一步深化高等工程教育改革据有重要意义，对学生的知识融合和动手能力的培养，对高等学校控制及汽车电子学科学术水平的提高，具有良好的推动作用。 智能汽车竞赛所使用的车模是一款带有差速器的后轮驱动模型赛车，有大赛组委会统一提供。参赛队伍通过设计基于单片机的自动控制器控制模型车在封闭的跑道上自主循线运行。在保证模型车运行稳定即不冲出跑道的前提下，跑完一圈的时间越小，成绩越好。 1.2 智能车辆发展现状、趋势及应用 智能车辆，是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体.它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆致力于提高汽车的安全性、舒适性和提供优良的人车文互界面，是目前各国重点发展的智能交通系统中一个重要组成部分，也是世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力. 随着科学技术的发展，特别是计算机技术、信息技术、人工智能、电子技术的突飞猛进，智能车辆技术有了实现的技术基础。目前智能车辆技术在轿车和重型汽车上主要应用于碰撞预警系统、防撞及辅助驾驶系统、智能速度适应、自动操作等，其在军事上的应用更加广泛和重要。 车辆智能化是汽车工业今后的发展趋势，也是人们对安全性要求越来越高未来汽车的发展方向。随着计算机技术和信息技术为代表的高新技术的发展，人工神经网络技术、模糊控制技术、神经模糊技术、虚拟实现等新技术的出现，智能车辆技术的研究将会有突破性的进展。智能车辆系统的实用化是是智能车辆发