摄像头组山东工商学院深蓝速2013.docx

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学 校：山东工商学院队伍名称：深蓝航速参赛队员：王庭娇 韩冰田南南带队教师：隋金雪 杨莉关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本系统采用32位MK60DN512ZVLL10 Kinetis ARM Cortex-M4单片机为控制核心，通过CMOS摄像头采集的图像经过硬件二值化获取赛道信息，从而判断道路状况。根据赛道装框运算并输出PWM控制舵机的转向角度，同时通过光电编码器获得速度反馈，经过PID实现智能车的调速控制。在调试过程中使用了C#上位机，蓝牙无线通信等手段进行辅助，经验证本系统方案可行。关键词：KinetisCMOS摄像头硬件二值化 PID C#AbstractThe system adopts 32?bit MK60DN512ZVLL10?Kinetis?ARMmicrocontroller Cortex-M4 as the control core, Image by?CMOS camera?acquisition?after hardware?two values?to obtain?information of the track,?so as to?judge the condition of the road.According to the?steering angle?track?loading?operation and output?PWM control?steering gear,?get the speed?feedbackby?photoelectric encoder,?through the speed control?PID to realize the?intelligent?control of the vehicle.In the process of debugging using the C# PC, Bluetooth wireless communication means such as auxiliary, proved that the present system is feasible.Keywords:Kinetis CMOS cameraThe hardware?of two value PID C#引言随着电子技术的迅速发展，它在现代汽车上的应用范围不断扩大，许多传统的机械机构已经被更稳定、更安全的电子系统取代。智能汽车无疑是未来汽车行业发展方向。为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受中国教育部高等教育司委托，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能。该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，得到了中国教育部、飞思卡尔公司和各高校师生的高度评价，已发展成在中国30个省市自治区近300所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。大学生智能汽车竞赛根据参赛队伍和队员情况，分别设立光电组、摄像头组、电磁组、创意组等多个赛题组别。该竞赛由竞赛秘书处设计、规范标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，力求向健康、普及、持续的方向发展。本文介绍基于颜色识别与PID控制的深蓝航速队CCD摄像头组智能汽车设计，摄像头组是利用机器视觉，通过模仿识别公路上条带状路标实现自主导航仍是现阶段智能车辆最常用的导航方法。这种方法简单实用，适应现有高速公路结构环境特点，与其它视觉方法如三维视觉识别技术相比，具有更快的图像处理速度和更好的控制实时性，因而具有现实应用的可行性和广阔的应用前景。第一章智能车总体设计只能车的整体系统大体由信息采集模块，处理模块，制