控制工程基础四章新.ppt

对于任意的开环传递函数，可按典型环节分解，将组成系统的各个 典型环节分为三部分： 1） 或 2）一阶环节，包括惯性环节、一阶微分环节以及对应的非最小相位环节， 交接频率为 3) 二阶环节，包括震荡环节、二阶微分环节以及对应的非最小相位环节， 交接频率为 记 为最小交接频率，称 的频率范围为低频段 例如： 比例环节、积分环节、一节微分环节、一节惯性环节、二阶震荡环节 开环对数幅频渐近特性曲线的绘制按以下步骤进行： 1）开环传递函数典型环节分解 2）确定一阶环节、二阶环节的交接频率，将各交接 频率标注在半对数坐标图的横轴上 3）绘制低频段渐进特性线 由于一阶环节或二阶环节的对数幅频渐近特性曲线在交接 频率前斜率为0dB/dec,在交接频率处斜率发生变化 在 频段内，开环系统幅频渐近特性的斜率取决 于 ，因而直线斜率为 dB/dec 为获得低频段的渐近线，还需确定该直线上一点，方法有三 方法一：在 范围内，任选一点 ，计算 方法二：取频率为特定值 ，则 方法三：取 为特殊值0，则有 4) 作 频段渐近特性线，在 频段，系统开环对数幅频渐近特性曲线表现为分段折线。每两个交接频率之间为直线，在每个交接频率点处，斜率发生变化，变化规律取决于该交接频率对应的典型环节的种类 重要 开环对数相频特性曲线的绘制方法 根据开环频率特性表达式，写出其相频特性的表达式 根据相频特性表达式，确定 时的相角 ， 的相角 到 之间的 ，根据 表达式进行分析， 分析其随着 增大的变化趋势去概略绘制 例 4.4 ，绘制 及 绘制 根据 写出其对数幅频渐近特性表达式即 系统有两个惯性环节，其交接频率分别为 和 (3) 由于系统是零型，所以低频段仅有比例环节起作用， 即低频段是一条通过20dB且与横轴平行的直线 中频及高频特性段，首先在交接频率 对应的点A 作一斜率为-1的直线，然后又在交接频率 对应的点 B作一条斜率为-2的直线 “近似值” 相频特性 的绘制 首先写出 的表达式即 计算特殊点。 时， ； 时， 中间段，根据 变化趋势概略地绘制 §4.4 乃奎斯特稳定判据 讨论应用 和 来分析闭环系统的稳定性 用 判断闭环系统的稳定性，与Routh稳定性判据相比，Nyquist稳定性判据有如下优点： （1）可直接用 来分析闭环系统的稳定性，该方法直观、方便； （2）不但能判定闭环系统的稳定性，还能确定系统的稳定裕度，即系统稳定的相对好坏 开环传递函数为： 闭环传递函数为： 为开环传递函数在[s]平面虚轴右边极点的个数。 开环系统稳定， 则开环系统不稳定 为闭环传递函数在[s]平面虚轴右边极点的个数。 闭环系统稳定， 闭环系统不稳定 开环极点与闭环极点的关系 从右图所示系统的闭环传递函数看出，如果令其分母为 称为辅助函数，将开环极点和闭环极点联系起来 其分子多项式是闭环系统的特征方程，其分母多项式是开环系统的特征式 （1）其零点是闭环传递函数的极点 （2）其极点是开环传递函数的极点 （3）其零点和极点的个数是相同的 （4） 和 只差一个常数 闭环系统稳定的充要条件变成：辅助函数 的零点全部分布在复平面的左边 与闭环系统稳定性的关系 都