摄像头组 石庄学院 石院幽灵.doc

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学 校：石家庄学院 队伍名称：石院幽灵 参赛队员：宋 策 吴智鑫 候路曼 带队教师：杨彦彬 杨志宏 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：宋策、吴智鑫、候路曼 带队教师签名：杨彦彬、杨志宏 日 期：2014年8月14日 摘要 本文基于第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛，详细阐述了基于摄像头传感器的自导航循迹小车的制作过程。其中内容包括电路设计方案、机械结构设计与改装、算法设计与实现、参数整定和整车调试等。涉及自动控制、无线通信、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科。 本文主要阐述了以 Freescale32 位单片机 MK60DN512ZVLQ10单片机作为系统控制处理器，采用陀螺仪加速度计传感器获取直立车姿态信息以控制两个直立驱动马达使车模直立，同时借助于摄像头的图像采样模块获取赛道图像信息，通过软件算法提取赛道边界，识别当前所处赛道位置，算出赛道中线位置，采用 PID 方式对两个驱动马达进行差速控制，实现了车模的转向控制。通过光电编码器实时获取小车速度，形成速度闭环控制。调试过程中应用软件平台IAR?Embedded?Workbench?IDE观察返回值，并结合串口上位机辅助调试PID参数。 关键词：飞思卡尔 直立 摄像头 陀螺仪 加速度计 目录 1 1.1飞思卡尔智能车竞赛概述 1 1.2章节概述 2 第二章 模型车机械结构调整与优化 3 2.1模型车机械结构 3 2.2 电路板的安装............................................................................................................................3 2.3 模型车传感器的安装 4 2.3.1 陀螺仪和加速度计传感器的安装 4 2.3.2 摄像头的安装 5 2.3.3 编码器的安装 6 2.4电池的安装 6 2.5 其他机械结构的调整 7 第三章 模型车硬件电路设计 8 3.1主控板设计 8 3.1.1 K60单片机最小系统 8 3.1.2 电源电路模块设计.......................................................................................................10 3.1.3 电机驱动模块设计 10 3.2模型车传感器模块 11 3.2.1 加速度计和陀螺仪 12 3.2.2 摄像头 12 3.2.3 编码器 13 3.3液晶屏 14 第四章 模型车控制软件设计 15 4.1 软件系统概述 15 4.2 摄像头路径识别算法 16 4.3 PID算法介绍 16 4.4 直立控制算法 17 4.5 速度控制算法 18 4.6 转向控制算法 20 第五章 开发工具、制作、安装、调试过程 21 5.1 开发工具 21 5.2 调试过程 21 第六章 模型车的主要技术参数 23 6.1 模型车外形参数 23 6.2 模型车技术参数 23 第七章 总结...................................................................................................................................24 参考文献 25 引言 智能车涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。1.1 飞思卡尔智能车竞赛概述 飞思卡尔智能车竞赛是以加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革为目的，受教育部高等教育司委托，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重