摄像头组 河北联大学 小破孩.doc

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：大学 队伍名称： 参赛队员： 王剑秋 曹永策 带队教师： 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  关键词：?MCF52255CAF80?单片机，面阵CCD，陀螺仪，加速度计，PID 目录 第一章 引 言 1 1.1 概述 1 1.2 论文结构 1 第二章 两轮直立车模运行原理 3 2.1直立行走任务分解 3 2.2 车模直立控制 5 2.3 车模速度控制 11 2.4 车模方向控制 13 2.5 车模倾角测量 17 2.6 车模直立行走控制算法总图 22 第三章 机械系统设计及实现 24 3.1车体模型总体改造 24 3.2差速器的调整 25 3.3 摄像头安装 25 3.4 传感器安装 26 3.5 电路板安装 27 3.6 重心高度的调整 27 3.7 小结 28 第四章 硬件电路设计及实现 29 4.1 硬件系统设计总论 29 4.2 电源系统 30 4.3电机驱动模块 32 4.4传感器模块设计 36 4.6 其他接口电路 42 4.7小结 43 第五章 控制算法设计及实现 43 5.1 总体控制思路及实现方案 44 5.2 图像采集算法 46 5.3黑线提取算法 47 5.4图像滤波算法 49 5.5控制算法 50 5.5.1转向控制算法 50 5.6 小结 51 第六章 智能车系统开发及调试工具 52 6.1 开发工具 52 6.2 matlab仿真和数据分析 53 6.3蓝牙串口调试工具 53 6.4 彩色液晶屏 53 第七章 总结 54 7.1 智能车主要技术参数 54 7.2 体会 54 第一章 引 言 1.1 概述 “飞思卡尔” 杯全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识。智能车竞赛涉及自动控制、模糊识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多个学科，为大学生提供了一个充分展示想象力和创造力的舞台，吸引着越来越多来自不同专业的大学生参与其中，激发了大学生的创新思维，对于其实践、创新能力和团队精神 图21 车模运动控制分解示意图 直流电机的力矩最终来自于电机驱动电压产生的电流。因此只要电机处于 线性状态，上述拆解可以等效成三种不同控制目标的电压叠加之后，施加在电机上。 在上述三个任务中保持车模直立是关键。由于车模同时受到三种控制的影 响，从车模直立控制的角度，其它两个控制就成为它的干扰。因此在速度、方 向控制的时候，应该尽量平滑，以减少对于直立控制的干扰。三者之间的配合 如图2-2所示。 上述三个控制各自独立进行控制，它们各自假设其它两个控制都已经达到 稳定。比如速度控制时，假设车模已经在直立控制下保持了直立稳定，通过改 变电机的电压控制车模加速和减速。车模在加速和减速的时候，直立控制一直 在起作用，它会自动改变车模的倾角，移动车模的重心，使得车模实现加速和 减速。 图22 三层控制之间相互配合，底层尽量减少对于上层的干扰 2.2 车模直立控制 控制车模平衡的直观经验来自于人们日常生活经验。一般的人通过简单练习就可以让一个直木棒在手指尖上保持直立。这需要两个条件：一个是托着木棒的手掌可以移动； 另一个是眼睛可以观察到木棒的倾斜角度和倾斜趋势（角速度）。通过手掌移动抵消木棒的倾斜角度和趋势，从而保持木棒的直立。这两个条件缺一不可，实际上就是控制中的负反馈机制，参见图2-3。 图23 通过反馈保持木棒的直立 世界上还没有任何一个天才杂技演员可以蒙着眼睛使得木棒在自己指尖上直立，因为没有了眼睛观察进行负反馈。 车模平衡控制也是通过负反馈来实现的，与上面保持木棒直立比较则相对简单。因为车模有两个轮子着地，车体只会在轮子滚动的方向上发生倾斜。控制轮子转动，抵消在一个维度上倾斜的趋势便可以保持车体平衡了。如图2-4所示。 图2- 图2- 图2- 当物体离开垂直的平衡位置之后，便会受到重力与悬线的作用合力，驱动重物回复 平衡位置。这个力称之为回复力，其大小为F=?mg sinθ≈?