2016-2017年无碳小车__s型（总结).docVIP

1.2小车整体设计要求 小车设计过程中需要完成：机械设计、工艺方案设计、经济成本分析和工程管理方案设计。命题中的工程管理能力项要求综合考虑材料、加工、制造成本等各方面因素，提出合理的工程规划。设计能力项要求对参赛作品的设计具有创新性和规范性。命题中的制造工艺能力项以要求综合运用加工制造工艺知识的能力为主。 1.3小车的设计方法 小车的设计一定要做到目标明确，通过对命题的分析我们得到了比较清晰开阔的设计思路。作品的设计需要有系统性规范性和创新性。设计过程中需要综合考虑材料 、加工 、制造成本等给方面因素。 小车的设计是提高小车性能的关键。在设计方法上我们借鉴了参数化设计 、优化设计 、系统设计等现代设计发发明理论方法。采用了CAD、PROE等软件辅助设计。 设计方案： 2.1 小车越障行驶路线 假设小车行驶的水平距离为S=60m，时间为=10min，振幅为200mm，周期为2000mm。其运动轨迹为 图2：小车运动轨迹图 2.2 小车运动过程分析简图： 图3：小车运动过程分析图 2.3 设计原理简图： 图4：设计原理图 由于小车运动过程的能量来源为重物下落的重力势能4焦耳，能量非常有限，故机构的设置越简单，损耗的能量也越少，行走的路程也越多，效果也就越好。 2.4 机构的选择 ①车架 车架不用承受很大的力，精度要求低。考虑到重量加工成本等，车架采用铝合金加工制作成三角底板式。 ?原动机构 原动机构的作用是将重块的重力势能转化为小车的驱动力。能实现这一功能的方案有多种，就效率和简洁性来看绳轮最优。小车对原动机构还有其它的具体要求。1.驱动力适中，不至于小车拐弯时速度过大倾翻，或重块晃动厉害影响行走。2.到达终点前重块竖直方向的速度要尽可能小，避免对小车过大的冲击。同时使重块的动能尽可能的转化到驱动小车前进上，如果重块竖直方向的速度较大，重块本身还有较多动能未释放，能量利用率不高。3.由于不同的场地对轮子的摩擦摩擦可能不一样，在不同的场地小车是需要的动力也不一样。在调试时也不知道多大的驱动力恰到好处。因此原动机构还需要能根据不同的需要调整其驱动力。4.机构简单，效率高。 基于以上分析我们提出了输出驱动力可调的绳轮式原动机构。如下图5 图5：绳式轮原动机构 如上图我们可以通过改变绳子绕在绳轮上不同位置来改变其输出的动力。 ?传动机构：传动机构是把动力和运动传递到转向机构和驱动轮上，使小车按一定的路程曲线行驶的更远。由于带轮具有结构简单、传动平稳、价格低廉缓冲吸振等优点，因此本机构可以采用带传动作为传动机构。 ④转向机构：本机构设计采用偏心轮+连杆+摇杆，其单位面积所受压力比较小而且接触面便于润滑，摩擦小制造方便能获得较高的精度。构件之间的接触可以靠本身的几何封闭来维持，比凸轮靠弹簧来封闭要优越。故采用此转向机构。 ⑤行走机构 行走机构即为三个轮子，轮子又厚薄之分，大小之别，材料之不同需要综合考虑。 有摩擦理论知道摩擦力矩与正压力的关系为 对于相同的材料为一定值。 而滚动摩擦阻力，所以轮子越大小车受到的阻力越小，因此能够走的更远。但由于加工问题材料问题安装问题等等具体尺寸需要进一步分析确定。 ⑥微调机构 当障碍物的间距改变时，可以通过改变初始位置（即小车运动轨迹函数的振幅）及小车前轮距偏心轮外侧水平距离，进行微调，从而是小车能安全绕过障碍物。 技术设计 3.1转向与微调设计 3.1.1小车的转向控制 ?小车绕过固定等间距障碍物，分析其转向控制过程：  图6、7、8：小车转向过程分析图 如图6、7、8 所示，小车从位置出发，途径、、三个位置到达位置完成一个周期的运动。在此过程中，偏心轮从A位置出发，经过B、C、D三个位置，又回到A位置，完成一个周期的运动。其中，偏心轮的A、C位置对应小车的、位置，即为最大偏角位置；偏向轮的B、D位置对应小车的、位置，即为直走位置。 由图 所示可得出小车最大转角的关系式 所以可得出 2、前轮转向最大偏角的计算 图9：前轮偏转范围示意图 设前轮最大偏角的最小极限值为，最大极限值为，其中： 要使小车安全绕过障碍物，则必须满足条件： 而： 满足以上条件。 3.1.2 微调的设计分析 改变障碍物的间距，通过微调来实现小车安全绕过障碍物： 以障碍物间距减小为例，进行微调分析： 图10：微调原理示意图 障碍物间距减小。调整小车的初始