电磁组 哈滨华德学院 光之翼.docx

PAGE \* MERGEFORMAT36  PAGE 37 第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 摘要 本文介绍了华德“光之翼”队制作“飞思卡尔”智能车的全部过程。本智能车系统以飞思卡尔高性能32位单片机K60为核心，通过10mH电感检测赛道导线激发的20kh电磁波来引导小车行驶，用编码器来采集小车的速度。赛道的电磁信号我们先使用精密仪表放大器进行放大，再利用肖特基二极管组成的峰峰值检波电路将放大后的电磁信号转换为正比于交流电压信号峰值的直流信号，最后通过AD采样获取当前传感器在赛道上的位置。速度控制上，我们使用经典PID算法和鲁棒控制法及模糊控制算法。此外，为了提高调试的方便性，我们使用了无线蓝牙模块配合LabView上位机软件采集赛道信息，并且使用Proteus等工具进行辅助仿真。单片机开发平台为IAR6.60。 关键字：飞思卡尔智能车，K60，蓝牙模块，10mH电感，经典PID，IAR6.60 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc395785469 摘要  PAGEREF _Toc395785469 \h II  HYPERLINK \l _Toc395785470 第一章引言  PAGEREF _Toc395785470 \h 1  HYPERLINK \l _Toc395785471 1.1 概述  PAGEREF _Toc395785471 \h 1  HYPERLINK \l _Toc395785472 1.2 智能车系统介绍  PAGEREF _Toc395785472 \h 2  HYPERLINK \l _Toc395785473 1.3 章节安排  PAGEREF _Toc395785473 \h 3  HYPERLINK \l _Toc395785474 第二章智能车机械调校  PAGEREF _Toc395785474 \h 5  HYPERLINK \l _Toc395785475 2.1 前轮调整  PAGEREF _Toc395785475 \h 5  HYPERLINK \l _Toc395785476 2.2 舵机固定与安装  PAGEREF _Toc395785476 \h 8  HYPERLINK \l _Toc395785477 2.3 降低虚位  PAGEREF _Toc395785477 \h 9  HYPERLINK \l _Toc395785478 2.4 齿轮啮合  PAGEREF _Toc395785478 \h 9  HYPERLINK \l _Toc395785479 2.5 调整重心  PAGEREF _Toc395785479 \h 10  HYPERLINK \l _Toc395785480 2.6 零件制作  PAGEREF _Toc395785480 \h 10  HYPERLINK \l _Toc395785481 2.7 轮胎的摩擦力  PAGEREF _Toc395785481 \h 10  HYPERLINK \l _Toc395785482 第三章智能车硬件系统  PAGEREF _Toc395785482 \h 12  HYPERLINK \l _Toc395785483 3.1 单片机最小系统  PAGEREF _Toc395785483 \h 12  HYPERLINK \l _Toc395785484 3.2 电源模块  PAGEREF _Toc395785484 \h 13  HYPERLINK \l _Toc395785485 3.3 传感器模块  PAGEREF _Toc395785485 \h 14  HYPERLINK \l _Toc395785486 3.3.1 传感器的选择  PAGEREF _Toc395785486 \h 14  HYPERLINK \l _Toc395785487 3.3.2 传感器的硬件制作  PAGEREF _Toc395785487 \h 17  HYPERLINK \l _Toc395785488 3.3.3 传感器排布的设计  PAGEREF _Toc395785488 \h 19  HYPERLINK \l _Toc395785489 3.4 起跑线检测  PAGEREF _Toc395785489 \h 21  HYPERLINK \l _Toc39