电磁组辽工业大学启航4队.doc

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学校：辽宁工业大学 队伍名称：启航4队 参赛队员：阎文博 李文龙 陈岩 带队教师：蓝和慧 张健 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 目录 III 第一章 引言 1 1.1 概述 1 1.2 章节安排 2 第二章 机械结构分析及调整 3 2.1 前轮前束 3 2.2 主销后倾角 3 2.3 主销内倾角 4 2.4 车体重心 4 2.5 传感器选择及安装 4 2.5.1检测原理 4 2.5.2传感器安装 5 2.6 舵机安装 5 第三章 硬件电路设计 6 3.1 电机驱动模块 6 3.2 单片机最小系统模块 6 3.3 检波模块 7 3.4 舵机驱动模块 7 3.5 供电模块 8 第四章 软件调试 9 4.1 调试软件 9 4.2 控制算法的参数整定 10 4.3 上位机系统 11 第五章 模型车的主要技术参数说明 12 5.1 智能车外形参数 12 5.2 电路部分参数 12 5.3 传感器个数以及种类 12 5.4 除了车模原有的驱动电机、舵机之外伺服电机数量 12 第六章 总结 13 参考文献 I 附录 II 第一章 引言 1.1 概述 本文介绍了基于飞思卡尔16位微控制器的电磁场检测巡线智能车系统的硬件和软件设计开发过程。本次比赛中，本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔16 位微控制器MC9S12XS128MAA作为核心控制单元，以Codewarrior IDE 5.1软件平台为开发环境。自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、舵机控制等，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制硬件系统。整个系统的工作原理是由磁感应传感器采集赛道信息并经放大处理，与测速编码器采集的车模速度信息一起送给MC9S12XS128M单片机，通过程序设计控制优化算法，控制舵机的转角和电机的转速以达到车模在赛道上的稳定高速行驶。 在制作小车的过程中，我们对小车的整体构架进行了深入的研究，分别在机械机构、硬件和软件上都进行过更进，硬件上主要是考虑并实践各种传感器的布局；软件上先后进行了几次大改，小车的寻线方式从最先的定值分段到现在采样控制，最终确定的适应性更强的优化的采样分段控制的方法。控制算法上，从PID到Bang-Bang,再到模糊PID都进行了一些研究。总体设计如图1.1所示。 图1.1 总体设计图 1.2 章节安排 本文采用先总后分的结构，先对系统总体设计进行介绍，然后分别对各部分进行介绍，突出强调了系统机械设计、硬件电路和软件编程。 第一章引言：详细介绍了本智能车系统的总体概况。 第二章机械结构分析及调整：详细介绍了本智能车在机械结构上的调整，包括前轮的调整、车体重心、传感器的选择及安装、舵机的安装。 第三章硬件电路设计：介绍了详细介绍了本智能车各个硬件模块电路的设计，比如电机模块、单片机最小系统模块等。 第四章软件调试：主要介绍了本智能车调试使用的软件平台、控制算法的设计以及上位机的使用。 第五章模型车的主要技术参数说明：详细介绍了智能车的外形参数、电路部分参数及机械参数。 第六章总结：总结整个设计的过程和本智能车的不足。第二章 机械结构分析及调整 2.1 前轮前束 前束是转向灵敏度与稳定性的权衡。前束不能无限增大，如果前束过度增大，车在直道行驶时车轮与地面发生的就不是滚动摩擦，而是滑动摩擦，轮胎磨损将急剧增大，且会导致阻力加大，降低直道速度。如果前束过度减小，会导致稳定性降低，车辆抖动，难以操控。为了增加车子的转向性能以及满足阿克曼转弯原理，我们将前束调为俗称的“外八”大概8度左右。其中阿克曼角度是指车转向时两个转向轮之间形成的夹角，而不是指转向角度。阿克曼角度指的是由于转向系统形状的几何特性，使车辆转向时内侧轮比外侧轮转动更多的角度。内侧轮（相对弯心而言）通常会比外侧轮要转的角度大一些。加大转向角度时，这个夹角也会相应变大。通常设定阿克曼是通过改变转向推杆在转向杯上的固定孔位来进行。转向推杆的角度较大时将会产生更多的阿克曼角度，反之类同。由于车辆转弯时内外轮的行驶半径不同，阿克曼可以帮助两个前轮轮分别指向正确的行驶方向，以获取更多的抓地力，示意图如图2.1所示。 图2.1 阿克曼角度示意图 2.2主销后倾角 主销向后倾斜，主