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第十届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：大连民族大学 队伍名称：DLNU_SOUL 参赛队员： 杜子晗 薛洪新 带队教师： 陈兴文 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要 本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLL10微控制器为核心控制单元，通过捕食者摄像头检测赛道信息，通过软件固定阈值对图像进行二值化处理，对赛道类型进行判断；通过两路编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和差速以及转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用IAR在线调试功能以及串口上位机和摄像头图像上位机等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 关键字：捕食者、PID、K60 目 录 摘 要 III 目 录 IV 引 言 1 第一章 总体设计 2 1.1系统概述 2 1.2整车布局 2 第二章 机械结构设计 3 2.1底盘高度调整 3 2.2前轮定位 3 2.3舵机安装与调整 4 2.4编码器的安装 4 2.5摄像头的安装 5 3.1硬件设计方案 6 3.2传感器选择 6 3.2.1 摄像头 6 3.2.2编码器 6 3.2.3系统核心板 6 3.3电路设计 7 3.3.1电源管理部分 7 3.3.2辅助调试部分 7 3.3.3电机驱动电路 8 第四章 软件设计 9 4.1直道处理赛道中心线提取及弯道偏差获取策略 9 4.1.1原始图像的特点 9 4.1.2直道赛道边沿提取 9 4.1.3图像校正 9 4.1.4弯道偏差获取策略 10 4.1.5特殊元素处理 10 4.2 PID 控制算法介绍 11 4.2.1位置式PID 12 4.2.2增量式PID 12 4.2.3 PID参数整定 13 4.3转向舵机的PD控制算法 13 4.4驱动电机的PID控制算法 13 第五章 系统开发及调试工具 14 5.1开发工具 14 5.2调试工具 14 5.2.1 IAR在线调试 14 5.2.2 摄像头上位机软件 14 第六章 模型车的主要技术参数 15 结 论 16 参 考 文 献 17 附录：程序源代码 18 引 言 随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。智能车技术依托于智能控制，前景广阔且发展迅速。目前，掌握着汽车工业关键技术的发达国家已经开发了许多智能车的实验平台和商品化的车辆辅助驾驶系统。有研究认为智能汽车作为一种全新的汽车概念和汽车产品， 在不久的将来会成为汽车生产和汽车市场的主流产品。 面向大学生的智能汽车竞赛最早始于韩国，在国内，全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛从2006年开始已经举办了七届，得到了各级领导及各高校师生的高度评价。大赛为智能车领域培养了大量后备人才，为大学生提供了一个充分展示想象力和创造力的舞台，吸引着越来越多来自不同专业的大学生参与其中。 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛包括光电组、摄像头组和电磁组，其中数摄像头组的智能车速度最快，备受关注。 本技术报告主要包括机械系统、硬件系统、软件系统等，详尽地阐述了我们的设计方案，具体表现在硬件电路的创新设计以及控制算法的独特想法。智能车的制作过程包含着我们的辛勤努力，这份报告凝聚了我们智慧，是我们团队共同努力的成果。 在准备比赛的过程中，我们小组成员涉猎控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，几个月来的经历，培养了我们电路设计、软件编程、系统调试等方面的能力，锻炼了我们知识融合、实践动手的能力，对今后的学习工作都有着重大的实际意义。 第一章 总体设计 1.1系统概述 本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLL10微控制器为核心控制单元，通过捕食者摄像头检测赛道信息，通过软件固定阈值对图像进行二值化处理，对赛道类型进行判断；转向舵机采用分段P控制；驱动电机采用 PID控制，通过DMA采集编码器脉冲，控制PWM输出控制驱动电路调整电机的功率，形成闭环控制。 1.2整车布局 （1）降低整体重心。 （2）用