天津学院头文D摄像头.doc

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 北京科技大学天津学院 队伍名称： 头文字D 参赛队员： 陈红生 崔晋宇 刘小龙 带队教师： 罗富臣关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：陈红生 崔晋宇 刘小龙 带队教师签名：罗富臣 日 期：08.8.16 摘要 本智能车系统设计以MC9S12DG128微控制器为核心，通过一个CMOS摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，光电编码器检测模型车的速度，PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。实验结果表明，系统设计方案可行。 关键词：MC9S12DG128，CMOS摄像头，PID ABSTRACT In this paper we will demonstrate a smart car system based on the micro-controller unit MC9S12DG128.The micro-controller use a CMOS image sensor to obtain lane image information, then adjusts the model car`s moving position and direction. An inferred sensor measure the car`s moving speed. We use PID control method to adjust, the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor. So, we complete the closed-loop control to the speed and direction. The result of experiment indicates that the design scheme of system is doable. KEYWORDS: MC9S12DG128，CMOS image sensor，PID目 录 摘要 III ABSTRACT IV 目 录 V 引言 1 第一章 系统设计制作的思路以及实现的技术方案 2 1.1 系统分析 2 1.2 系统设计结构图 2 第二章 机械系统设计与实现 3 2.1 车体机械建模 3 2.2车模转向舵机机械结构的设计 4 2.3 底盘高度的调整 5 第三章 硬件电路系统设计与实现 6 3.1 硬件电路设计方案 6 3.2硬件电路的实现 6 3.2.1 以S12为核心的单片机最小系统 6 3.2.2 主板 7 3.2.3 电机驱动电路 10 3.2.4 摄像头 11 3.2.5速度传感器 11 第四章 软件系统设计与实现 13 4.1 舵机转向和速度调节的PID控制算法 13 4.1.1 经典PID控制算法 13 4.1.2 经典PID算法在本智能车上的应用 15 4.2 有一定抗干扰和抗反光能力的黑线提取算法 18 第五章 系统联调 23 5.1 开发工具 23 5.2 调试过程 23 5.2.1串口通信 24 5.2.2图像显示 27 5.2.3图像处理功能 28 5.2.4平台实际效果测试 30 第六章 模型车的主要技术参数 33 第七章 总结 34 参考文献 35 附件A元件列表 37 附件A-1 主板元件列表 37 附件A-2 最小系统元件列表 39 附件B 源程序 40 Main.c 40 模块化程序列表 41 Schedule.h 42 Schedule.c 48 引言 全国大学生智能汽车比赛是经全国高等教育司研究，委托高等学校自动化专业教学指导分委会主办的，旨在培养创新精神、协作精神，提高工程实践能力的科技活动。 比赛要求在组委会提供统一智能车竞赛车模、单片机HCS12开发板、开发软件Code Warrior和在线调试工具的基础上制作一个能够自主识别路线的智能车，它将在专门设计的跑道上自动识别道路行驶。中心