四轴飞行之陀螺仪.pptVIP

关于四轴飞行器 ---陀螺仪;一、引言;引言 ;二、陀螺仪的原理和构造;陀螺仪通过使用一种类似于人在一个旋转平台移出或移入的谐振质量元件，利用科里奥利效应来测量角速度。图2示出了ADXRS系列陀螺仪完整的微机械结构，陀螺仪通过附着在谐振体上的电容检测元件测量谐振质量元件及其框架由于科里奥利效应产生的位移。 ;三.ADXRS系列陀螺仪 ;ADXRS610的工作原理;;ADXRS610采用BGA－32型金属壳表贴式封装，其引脚排列的底视图如图figure3。需要说明几点：第一，图中的“＋”字交叉点代表转动轴（Z轴），箭头方向表示转动方向，因为所画的是底视图，所以从正面看应为顺时针方向旋转（下同）；第二，32个引脚按照7行（1～7）、7列（A～G）的矩阵形式对称分布，每个引脚的坐标位置用所在行、列的序号来表示，并且每两个引脚划分成一组，互相连接后作为一个引出端，以CP4引出端为例，它所对应的两个引脚坐标分别是第6行第A列和第7行第B列，记做6A，7B，余者类推。采用这种结构能使引脚与外围电路的接触更加可靠；第三，金属外壳在内部与GND端连通。;各引脚的功能如下;ADXRS610的性能特点 ;2、测量偏航角速度（以下简称为角速度）的范围是±300rad/s，灵敏度为5mV/rad/s，零位输出电压为2.50V，非线性误差为±0.1%F.S.，稳定度为±0.03 rad /s，－3dB带宽为40Hz，固有频率为14kHz，角速度噪声密度为0.2 rad /s/? 。通过外部电阻和电容还可分别设定测量角速度的范围、带宽及零位输出电压。;3、内部包含电压输出式温度传感器、＋2.5V基准电压源和电荷泵式DC／DC电源变换器，并具有自检功能。芯片内部的温度传感器不仅能测量环境温度，还可用来对角速度传感器的输出电压进行温度补偿，以便构成精密角速度检测系统。 ;4、抗振动、抗冲击能力强、超小型、超轻薄化。其外形尺寸仅为7mm×7mm×3mm，质量小于1g，很容易固定在转动物体上。 5、采用＋5V电源供电，电源电压允许范围＋4.75V～＋5.25V，电源电流的典型值为5mA，工作温度范围－40℃～＋85℃。;角速度的电压输出值;控制算法;控制算法;