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第十届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛--创意赛 技术报告 学 校： 上海应用技术学院 队伍名称： SIT创意1队 参赛队员： 刘飞鹏 郭永江 李圣皓 贾瑞 指导教师： 龚德利  前后两轮直立车简介 本作品通过自主搭建平台制作一个前后两轮车，实现比赛要求的前后轮自行车模型，在直立平衡原理上，采用惯性轮实现平衡，通过运用惯性轮的加减速为小车提供反冲平衡力，进而维持小车侧立平衡；在方向控制上，运用车模原有舵机进行方向控制；在定位上，运用车模后轮编码器计数与陀螺仪数据进行融合，从而实现对车模的运动位置进行判定，通过以上各个分模块功率的实现，进而实现整体的比赛功能要求 一、系统体系结构 我们将控制分为三个基本方面：直立控制，速度控制，定位控制。我们对其分别进行算法控制，最终将三方面融合实现目标控制。系统的整体机构图如下： K60 控制部分 加速度计 编码器 电池 7.2V 稳压 模块 传感器部分 电源部分 电机驱动 执行机构 3.3V 陀螺仪 其他芯片 5V 电机和惯性轮 驱动后轮和舵机 图1-1车体整体结构图 根据功能不同，车体结构大致包括传感器、控制、执行机构、和电源等。该车的整体实物图如下图所示： 图1-2 车辆的整体实物图 同时，我们准备了一个备用方案车，该车通过舵机调节重心来维持平衡，通过调节重物位置来调节整车的重心位置，图1-3所示 二、系统硬件设计 硬件设计是整个系统的基础，只有搭建好了稳定可靠的硬件环境，才能为后续的软件提供帮助，同时硬件设计也能为软件算法提供一种补偿作用，所以说好的硬件设计是系统最初设计的关键。 2.1加速度计和陀螺仪 2.1.1 加速度计 加速度传感器可以测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度。竞赛规则规定如果车模使用加速度传感器必须使用飞思卡尔公司产生的加速度传感器。该系列的传感器采用了半导体表面微机械加工和集成电路技术，传感器体积小，重量轻。由于加速度使得机械悬臂与两个电极之间的距离发生变化，从而改变了两个电容的参数。通过集成的开关电容放大电路量测电容参数的变化，形成了与加速度成正比的电压输出。MMA7260是一款三轴低g半导体加速度计，可以同时输出三个方向上的加速度模拟信号。通过设置可以使得MMA7260各轴信号最大输出灵敏度为800mV/g ，这个信号无需要在进行放大，直接可以送到单片机进行 AD转换。 图2-1 MMA7260 三轴加速度传感器 只需要测量其中一个方向上的加速度值，就可以计算出车模倾角，比如使用Z 轴方向上的加速度信号。车模直立时，固定加速度器在 Z 轴水平方向，此时输出信号为零偏电压信号。当车模发生倾斜时，重力加速度 g 便会在Z 轴方向形成加速度分量，从而引起该轴输出电压变化。变化的规律为： 式中，g为重力加速度，θ为车模倾角；为加速度传感器灵敏度系数系数。当倾角θ比较小的时候，输出电压的变化可以近似与倾角成正比，。 似乎只需要加速度就可以获得车模的倾角，再对此信号进行微分便可以获得倾角速度。但在实际车模运行过程中，由于车模本身的摆动所产生的加速度会产生很大的干扰信号，它叠加在上述测量信号上使得输出信号无法准确反映车模的倾角，车模运动产生的加速度使得输出电压在实际倾角电压附近波动，为了减少运动引起的干扰，加速度传感器安装的高度越低越好。 2.1.2 陀螺仪 陀螺仪可以用来测量物体的旋转角速度。竞赛允许选用村田公司出品的ENC-03 系列的加速度传感器。它利用了旋转坐标系中的物体会受到科里奥利力的原理，在器件中利用压电陶瓷做成振动单元。当旋转器件时会改变振动频率从而反映出物体旋转的角速度。 图2-2陀螺仪官方参考电路 在车模上安装陀螺仪，可以测量车模倾斜角速度，将角速度信号进行积分便可以得到车模的倾角。由于陀螺仪输出的是车模的角速度，不会受到车体运动的影响，因此该信号中噪声很小。车模的角度又是通过对角速度积分而得，这可进一步平滑信号，从而使得角度信号更加稳定。因此车模控制所需要的角度和角速度可以使用陀螺仪所得到的信号。 2.2速度传感器 为了使得智能车能够平稳地沿赛道导引线运行，需要比较精确地控制车速，使智能车在急转弯时不会由于速度过快而冲出跑道。根据自动控制原理可以知道闭环的系统一般比较稳定，通过一定的方法实时测量智能车的速度，从而形成闭环控制，使得智能车更加准确的运行。一般可以采用以下几种测速方法： 方案一：霍尔传感器测速。在后轮的轴附近安装一个霍尔传感器，相对应的再在轴上安装多个小型永磁铁，根据霍尔传感器特点，用一个上拉电阻将其接至5V，随着后轮的转动就会形成多个脉冲信号。根据单位时间内的脉冲数量据可以测得当前车速。 方案二：反射式光电管测速。在后轮的轴上安装一个黑白相间的光码盘，然后通过一侧安装的反射式光电管读取光码盘转动的