自动控制原理例题详解期末总复习要点解析+复习考试要求.pptxVIP

自动控制理论 第1章 自动控制的一般概念 第3章 控制系统的数学模型 第4章 线性系统的时域分析法 第5章 线性系统的根轨迹法 第6章 线性系统的频率分析法 第7章 线性系统的校正方法 第8章 非线性控制系统分析 第9章 线性离散系统的分析与校正快自动控制理论要点解析自动控制系统稳准第1章 自动控制的一般概念要求掌握的知识点一、 ※反馈控制原理以及开、闭环控制特点； 二、 由系统工作原理图绘制系统方框图；三、对控制系统性能的要求。一、 开环控制与闭环控制及其方框图开环控制（顺馈）闭环控制（反馈）例:液位控制系统第1章 自动控制的一般概念二、 对控制系统性能的基本要求例:液位控制系统稳 —— 稳定性快 —— 动态性能 准 —— 稳态性能例:角度随动控制系统第1章 自动控制的一般概念第3章 控制系统的数学模型要求掌握的知识点 一、 根据系统原理求其时域的运动方程式二、 ※理解传递函数定义和性质 三、 ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数四、 ※ ※应用信号流图和梅森公式求传递函数五、 理解控制系统开环和闭环传递函数概念 回顾控制系统的数学模型的主要形式时域模型 —以微分方程形式列写的运动方程式※复域模型 —以拉氏变换为基础的传递函数频域模型 —以傅氏变换为基础的频率响应第3章 控制系统的数学模型一、 传递函数的定义与性质 线性定常系统的传递函数定义为：零初始条件下，系统输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比。记为：例3.7 求例3.1 的RLC无源网络的传递函数零初始条件下第3章 控制系统的数学模型一、 传递函数的定义与性质传递函数只适用于线性定常系统1※传递函数取决于系统或元件的结构和参数，与输入量、输出量、扰动量等外部因素无关，是系统的固有属性2例3不同系统或元件只要内部特性相同，可能具有相同传递函数传递函数是在零初始条件下进行的4第3章 控制系统的数学模型一、 传递函数的定义与性质传递函数是复变量s的有理分式，且所有系数 均为实数。在实际物理系统中满足5传递函数可以有实数或者复数零极点。若有复零点或极点，则它们必为共轭的复数零点或极点。6传递函数与微分方程有相通性。零初始条件下，传递函数与微分方程一一对应，即用传递函数中s 置换微分方程中的 。7第3章 控制系统的数学模型 R(s)R(s)G1(s)G2(s)X (s)C(s)C(s) G1(s) G2(s) 二、 ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数等效原则：等效变换前后变量关系保持不变。1）串联环节的等效传递函数---简记：串联相乘 第3章 控制系统的数学模型R(s)X1(s)C(s)G1(s)G1(s)±G2(s)R(s)C(s)X2(s)G2(s)±二、 ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数等效原则：等效变换前后变量关系保持不变。2）并联环节的等效传递函数---简记：并联相加 第3章 控制系统的数学模型R(s)ε(s)C(s)R(s)C(s)G (s)_ Y(s)H(s)二、 ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数等效原则：等效变换前后变量关系保持不变。3. 反馈连接环节的等效传递函数结论：(对于负反馈) 前向通道传递函数等效传递函数=1+前向通道传递函数×反馈通道传递函数第3章 控制系统的数学模型二、 ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数例: 求系统的传递函数C(s)/R(s) 。如何移动？哪个是移动支路？规则如何？第3章 控制系统的数学模型R(s)R(s)C(s)C(s)C(s)C(s)R(s)R(s)G(s)G(s)G(s)G(s)X (s)X(s)X(s)X(s)1/G(s)G(s)二、 ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数等效原则：等效变换前后变量关系保持不变。4）引出点移动规则结论：※ ※引出点前移在移动支路中乘以 。 引出点后移在移动支路中乘以 。第3章 控制系统的数学模型C(s)C(s)C(s)C(s)R(s)R(s)R(s)R(s)G(s)G(s)G(s)G(s)±X(s)X(s)X(s)X(s)±±±1/G(s)G(s)二、 ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数等效原则：等效变换前后变量关系保持不变。5）比较点移动规则结论：比较点前移在移动支路中乘以 ， 比较点后移在移动支路中乘以 。第3章 控制系统的数学模型二、 ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数例: 求系统的传递函数C(s)/R(s) 。演示移动支路是指？法1：注：相应的解套的那步结构图必须绘制出来。 第3章 控制系统的数学模型_H2(s)1/G1(s)H2(s) /G1(s)_C(s)R(s)C(s)R(s)G3(s)G1(s)G2(s)G3(s)___H1(s)二、 ※ ※应用结构图等效变换法求