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基于μCOS Ⅱ三维打印机任务间通信技术研究 　　摘 要： 简要介绍了三维打印机原理与控制系统，重点论述了采用μC/OS Ⅱ操作系统开发三维打印机中任务的划分及任务间的通信技术。将三维打印分为4个用户任务，分别是触摸屏操作任务，显示屏显示任务，数据生成任务，打印任务。凭借μC/OS Ⅱ灵活的任务间通信的能力，采用消息邮箱Mbox从数据生成任务中将打印数据传送给打印任务。在不同任务中，将暂时不需要工作的任务挂起，而将需要工作的任务恢复运行，圆满地实现了三维打印的快速、精确控制。 　　关键字：三维打印； μC/OS Ⅱ； 用户任务； 互相通信 　　中图分类号： TN915.9?34； TP311 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2013）23?0136?03 　　Research on the tasks intercommunicate technology of 　　the 3D printer based on the μC/OSⅡ 　　BI Hong?yan， ZHAO Bo， WEI Tian?tian， DING Hao 　　（Xi’an Jiaotong University， Xi’an 710049， China） 　　Abstract： The principle and control system of 3D printer is introduced. The tasks division and intercommunication technology of the 3D printer based on μC/OS II is mainly discussed. The 3D printing was divided into four tasks： touchscreen operation task， LCD display task， data generate task and print out task. Rely on the agile tasks intercommunicate ability of μC/OS II， the print data was sent from data generation task to print task by Mbox. In different tasks， the needed task is resumed and the unneeded tasks are hung up. In this way， the fast and accuracy control of 3D print is realized. 　　Keywords： 3D print； μC/OS II； user task； intercommunicate 　　0 引 言 　　三维打印制造是近年来快速制造领域的热点技术之一，根据本小组的研究，采用μC/OSⅡ操作系统开发三维打印机，能够将打印机的各项工作分解为不同的任务，每个任务完成特定的一些工作，从程序模块的划分上，任务明确，层次清晰。其中关键是不同任务之间的同步与通信，凭借μC/OS Ⅱ系统灵活的任务间通信的能力[1?3]，经过精心设计和调试，圆满地实现了任务间的通信。使各个任务协调一致、有条不紊的工作，实现了三维打印的快速、精确控制。 　　1 三维打印原理与控制系统简介 　　三维打印机的打印头固定在一个确定的高度上，打印的零件处在打印头下面的工作台上，对零件从最底层往上进行逐层打印，打印完一层，工作台下移一层，再打印零件的上一层。工作台上下移动称为[Z]向移动，由一个控制[Z]向运动的电机驱动，在打印一个零件时，有两个送丝电机，一个送粗丝，用于基础骨架打印，另一个送细丝，用于零件精细部分的打印[4]。打印前在PC计算机上对零件进行三维打印的数据处理，将零件分为若干层，每层厚度为[Δh，]每层按照最优方向划分为若干紧密相邻的剖面线，打印机打印的就是这些剖面线。打印确定的一层时，打印头的运动是一个二维平面运动，每一条线的打印，都是由[X]方向的驱动电机和[Y]方向的驱动电机协同工作，完成一条线的打印。这样逐条线打印直到打印完本层的所有线条，就完成了本层的打印。这样，共需要[X]向、[Y]向、[Z]向3个电机及2个送丝电机共计5个电机的实时控制，才能实现三维打印。因此三维打印可以视为一个五轴联动系统。对其控制系统研究的结果是，采用目前ARM最新版本V7架构的ARM Cortex M3作为主控器的CPU是很好的一个选择。这里选用的就是基于ARM Cortex M3内核的由意法半导体出品的STM32F103VE6T，该MCU为32位，主频72 MHz，内含512 KB的