北京工业大学本科生优秀毕业设计论文摘要撰写规范.DOC

附件2 北京工业大学本科生优秀毕业设计论文 摘要撰写规范 为保证《北京工业大学本科生优秀毕业设计论文摘要选编》质量，真实反映我校毕业设计（论文）水平，特修订本撰写规范。 论文摘要结构及内容要求 北京工业大学本科生优秀毕业设计论文摘要由以下部分组成：题目、作者指导教师、、、、 1.1 题目 论文题目不得超过20个字，要简练、准确。采用3号黑体，英文和数字采用3号Times New Roman，位置居中。 作者包括：专业、学号、姓名。每项中间空2个汉字，不加标点，采用小4号楷体加粗，数字采用小4号Time New Roman加粗，位置居中。 指导教师包括：指导教师、姓名。指导教师与姓名中间空2个汉字，不加标点，采用小4号楷体加粗，； （1） （2）3~5个，由高至低顺序排列。 关键词排在摘要正文部分下方，不空行 （3）格式 Abstract）（标题黑体、标题号Times New Roman），，字间不留空。 5号宋体，5号Times New Roman，行距1.25。摘要正文之后顶格书写300 字左右，英文摘要内容和关键词应与中文相同，英文摘要的字符应在1000个左右。关键词格式如下： 关键词(词) ；(词) ；… ；(词) Keywords: keyword 1, keyword 2, keyword 3, ……, keyword 5 1.4 正文正文包括绪论、主体及结论部分。4.1 绪论绪论应包括：本研究课题的学术背景及其理论与实际意义；相关领域的研究进展及成果、存在的不足或有待深入研究的问题；本研究课题的来源及主要研究内容。及结论内容应包括：总体方案设计；对研究问题的论述及分析；试验结果分析着重指出创新、改进与实际应用之处。 格式．（5号宋体加粗） 1.1 （5号宋体） （1）（5号宋体） 正文采5号宋体，采5号Times New Roman，行距1.25。 1.5 参考文献（1）参考文献采用小4号黑体，位置居中，字间不留空（2）中文参考文献采用5号宋体，英文参考文献采用5号Times New Roman，行距1.25。 及打印2.1 行文要求 每篇文稿6000字左右，不超过四页（A4纸），要言简意赅，术语规范，论据充分，条理清楚，图表、公式、程序要安排紧凑。 插图、公式、表格同。 22 打印要求 A4纸激光打印，文稿清晰页边距上、下、左各2.54cm右2cm。 3R欠驱动机器人点到点运动控制仿真与实验 ××× 指导教师 ××× 摘要 本文以第三关节为被动关节的欠驱动3R机械臂为研究对象，首先，利用Lagrange方程推导了3R欠驱动机械臂动力学方程，同时运用模糊控制思想，制定了3层模糊控制规则。然后，应用MATLAB软件编程，根据动力学模型，应用模糊控制规则开展了两组3R欠驱动机械臂点到点运动控制的仿真，并都获得了较为理想的仿真结果。最后，运用c++语言进行编程并制作了软件操作界面，应用模糊控制规则，在实验台上实现了目标角度为45。的3R欠驱动机械臂点到点运动控制，获得较高精度实验结果。 本文中以仿真和实验两种形式实现了3R欠驱动机械臂的点到点运动控制，验证了模糊控制策略的可行性和有效性，补充并丰富了欠驱动机器人课题的研究内容。 关键词：机械臂；欠驱动；运动控制；实验；仿真 Abstract The 3R manipulator with a passive joint on the third joint is studied in this thesis．Firstly, dynamic equation of the 3R under actuated manipulator is derived based on Lagrange equation．Applied with the fuzzy control method, the three floors rulers of fuzzy control are constructed．Secondly, the simulations of point motion control of the 3R under actuated manipulator are accomplished in MATLAB based on dynamic model and the application of fuzzy rulers．The angular displacements，velocities and accelerations of each joint are calculated through the iterative methods．In this thesis, two groups of