《计算机控制系统》实验指导书.doc

《计算机控制系统》 实 验 指 导 书 适用专业： 自动化 学 期： 第六学期 主 撰 人： 闫智 审 核 人： 申芳 信息工程学院 2013 年 4 月 前 言 1．实验总体目标 通过实验巩固和加深课堂教学内容，以理论指导实践，以实践验证基本原理，提高学生的实践动手能力和分析解决工程中实际问题的能力，培养科学作风，为从事实际技术工作奠定良好基础；通过实验培养学生总体上了解计算机控制方法，掌握计算机控制的实验技能。 2．适用专业、年级、课程名称及课程编号 适用专业：自动化 年 级：三年级 课程名称：计算机控制系统 课程编号：1240523007 实验学时：8 学时 3．先修课程 先修课程：高等数学、积分变换、电路、模拟电子技术、数字电子技术、微机原理、单片机及接口技术、传感器原理及应用、自动控制原理和现代控制理论等。 4．实验课时分配 实验项目 实验要求 实验类型 每组人数 实验学时 实验一 A/D与D/A转换 选做 综合 2 2 实验二 数字滤波器 必做 综合 2 2 实验三 D(S)离散化方法研究 选做 综合 2 2 实验四 数字PID调节器算法的研究 必做 综合 2 2 实验五 最少拍控制算法研究 必做 综合 2 2 实验六 具有纯滞后系统的大林控制 选做 综合 2 2 实验七 线性离散系统的全状态反馈控制 必做 综合 2 2 ⒌ 实验环境 要求每个实验小组至少需要THBCC-1型计算机控制技术实验平台1台、PC机1台、数据采集卡1块、万用表1块以及连接线和跳帽若干个。 ⒍ 实验总体要求 要求学生理解实验原理及实验方案，掌握正确操作规程，掌握各种仪器的使用，了解其性能参数、适应范围及注意事项等。 ⒎ 本实验的重点、难点及教学方法建议 目 录 实验一 A/D与D/A转换 3 实验二 数字滤波器 7 实验三 D(S)离散化方法研究 8 实验四 数字PID调节器算法的研究 11 实验五 最少拍控制算法研究 15 实验六 具有纯滞后系统的大林控制 实验七 线性离散系统的全状态反馈控制 实验一 A/D与D/A转换 一、实验目的 1．通过实验熟悉并掌握实验系统的原理与使用方法； 2．通过实验掌握模拟量通道中模数转换与数模转换的实现方法。 二、实验内容 1．输入一定值的电压，测取模数转换的特性，并分析； 2．在上位机输入一12位的二进制代码，完成通道的数模转换实验。 三、实验要求 采用集中授课形式。 四、实验准备 温习VB高级语言，预习A/D和D/A基本原理。 五、实验原理、方法和手段 1．数据采集卡 采用USB数据采集卡，它可直接插在IBM-PC/AT或与之兼容的计算机上，其A/D采样速率为400K；有16路单端A/D模拟量输入，4路D/A模拟量输出，A/D与D/A转换精度均为12位；16路开关量输入，16路开关量输出。数据采集卡接口部分模拟量输入输出（AI/AO）与开关量输入输出（DI/DO）两部分。其中列出AI有6路，AO有2路，DI/DO各8路。 2．编程实现测试信号的产生 除上位机机信号发生器可输出各种函数信号外，上位机的“脚本编程器”也可编程实现各种典型信号的产生，如正弦信号，方波信号，斜坡信号，抛物线信号等。其函数表达式分别为： 1) 正弦信号 ， 2) 方波 3) 斜坡信号 4) 抛物线信号 3. 这里以抛物线信号为例进行编程，其具体程序如下： dim tx,op,a ‘初始化函数 sub Initialize(arg) ‘初始化函数