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钻探机电控制系统控制方式探析 　　【摘 要】随着计算机技术、通信技术与机电一体化技术的不断发展，钻探工程在施工中实现了钻进自动化控制。本文重点对钻探机电控制系统的控制方式进行探析，其中包括钻探机电控制系统的开环、闭环和开闭环组合。在开环控制方式中包括给定值操纵控制方式和干扰补偿控制方式。闭环方式通过偏差调节实现机电控制。 　　【关键词】钻探；机电控制；开环控制；闭环控制；开闭环组合控制 　　前言 　　在钻探工程中，钻探的设备运行与钻探的工艺调节可以采用机电一体化控制，其中对于钻探机电控制系统的控制方式可以分为开环控制、闭环控制、开闭环组合控制三种控制方式。无论是工程钻探、坑道钻探、井下钻探、勘探勘察钻探、注水注浆钻探或是其他钻探都具有很好的应用。 　　1 钻探机电控制系统 　　钻探机电控制系统是接收传感装置所传递的控制信号，经过比较分析执行控制指令并由执行装置完成机电控制的命令。钻探机电控制系统控制过程框图如图1所示： 　　钻探机电控制系统的控制方式通过信号的来源不同进行方式的划分，譬如：通过给定值操纵方式对钻探机电控制系统的控制；通过干扰量补偿方式对钻探机电控制系统的控制；通过被控对象的被控量对钻探机电控制系统的控制。 　　2 开环控制方式 　　2.1 给定值操纵开环控制方式 　　给定值操纵开环控制方式是通过给定的测量值控制被控量，给定值操纵开环控制方式如图2所示： 　　给定值操纵开环控制方式对于钻探机电控制系统的控制操作是通过输入固定的给定值量经过机电系统的分析计算，系统执行控制受控对象，输出一个与给定值相对应的被控量。给定值操纵开环控制方式对于钻探机电控制系统的控制精准度与设备元件的精度和校准操作有直接的关系。 　　给定值操纵开环控制方式具有操控简单、调整方便、成本低廉等优势，但是其难以保证控制的精准度，一旦钻探机电控制系统收到干扰，控制系统的参数就将发生变化，并且钻探机电控制系统自身难以修正偏差，导致输出控制量与给定值之间的对应关系难以保证准确。给定值操纵开环控制方式对于钻探机电控制系统的控制只能应用与对精度和抗干扰要求不高的钻探机电控制系统中。特别是如果钻探机电控制系统的结构参数稳定，并且外部干扰较弱时，通常可以采用定值操纵开环控制方式对机电系统进行控制，譬如：经济型数控机床上一种常见的步进电动机开环伺服系统就是典型的给定值操纵开环控制方式对于钻探机电控制系统的控制，如图3所示： 　　步进电动机开环伺服系统的工作原理是将数字脉冲转变成为角度位移，其中步进电动机可以作为开环伺服系统的驱动元件，步进电动机开环伺服系统能够通过自身的驱动装置实现定位，可以不用通过位置检测元件实现定位。步进电动机开环伺服系统将外部的脉冲信号输入步进电动机的步进控制器，通过步进电动机转轴转过的角度与脉冲信号的个数成正比，进入的脉冲的频率与快电动机转轴转过的角度越大速度越快。步进电动机开环伺服系统是给定值操纵开环控制方式钻探机电控制系统，所以控制精度较低。 　　2.2 干扰补偿开环控制方式 　　开环控制方式中通过测量系统的扰动量，进而产生了补偿，干扰补偿开环控制方式能够对扰动后的输出量产生的影响进行抵消，是有效的钻探机电控制系统控制方式之一。干扰补偿开环控制方式能够检测出钻探机电控制系统的干扰量，经过分析计算控制被控对象的被控量，干扰补偿系统如图4所示： 　　干扰补偿系统是开环控制方式中通过测量系统的扰动量，进行钻探机电控制系统控制的，如果遇到不可测干扰将无法通过干扰补偿开环控制方式进行控制的，钻探机电控制系统的内部系统参数如果发生变化，干扰补偿开环控制方式也将无法起到对钻探机电控制系统的控制，所以干扰补偿开环控制方式只可以应用在能够测到干扰的钻探机电控制系统。譬如：在简单的直流电机转速控制系统中，电枢电流的变化对电机的转速变化有着直接的影响，机电控制的负载越来越高，电枢电流的随着电机的转速负载增加而下降，此时需要增加补偿电流来稳定钻探机电控制系统。这就形成了以干扰补偿控制机电系统的方式，即为干扰补偿机电控制方式。这种按干扰补偿控制的开环控制方式通过钻探机电控制系统的扰动信息改变被控量，其抗扰动性较好，控制精度也较高，但是干扰补偿开环控制方式控制钻探机电控制系统只适用于扰动可测量的场合。 　　3 闭环控制方式 　　闭环控制方式通过偏差调节实现机电控制。闭环控制具有的反馈控制系统，反馈控制系统将被控量反过来与给定值比较，控制信号沿前向通道和反馈通道往复循环形成闭环，所以被称为反馈控制，这种闭合的回路控制方式又被称为闭环控制。控制方式采用偏差调节控制被控量，通过被控量反过来与给定值比较，不断的自我修正，使机电控制的偏差越来越小，接近预想值。控制装置与被控对象之间的关系如图5所示： 　　偏差调节控制特点是被控量要